NEW Servo Drive Dc 100W e 800W

[giulianodes]

Ecco cosa ho ottenuto con un grosso motore da 250W.

Tensione di alim. motore 30V

L'ho provato con l'alimentatore da banco, il quale cede per l'intervento della protezione in corrente nello spunto (35-40A) del motore, quindi ho lasciato il nr. max di errore a 1000.
Il grafico visualizza una interruzione degli step e dopo pochi secondi il successivo riavvio degli stessi.
Velocità¡ circa 1000 rpm.
Senza step il motore "tace" (enable attivo).
Marco, gentilmente, mi commenteresti il grafico, sempreché non sia troppo invalidato dal calo di corrente dello spunto, e quali inconvenienti avrei durante la lavorazione ?
Mi sarebbe molto utile per capire, é la prima volta che ho a che fare con il pid.
grazie
giuliano

Curve Taratura Driver (Custom).JPG

[marcosin]

L'interruzione degli step non devi farla di colpo ma deve seguire una rampa, come succede quando piloti tramite mach3 o emc2 che sia altrimenti avrai sempre un errore sul transitorio.
La corrente allo spunto non può essere a quei valori, c'è qualcosa che non quadra, anche perchè comunque il drive limita al massimo a 6A (se hai la resistenza di shunt da 0,1 ohm) oppure a 12 (con 0,05ohm)
40A a 30V sarebbero 1,2Kw!!!! Non è possibile neanche sullo spunto.
Togli la limitazione di I D e FF mettile a 0 per escluderle.
Porta Kp a 1,2 e Ki a 1,5 e Kd a 0,003, tenendo ff a 0, con il Kd che hai inserito tu è strano che riesca addirituttura a girare.
Parti da questi valori e inizia a incrementare Kp piano piano fino a che non hai autooscillazioni.
A quel punto alza leggermente Kd e poi inizia a fare prove facendo girare il motore e fermandolo.
Vedrai che tenderà  a tornare indietro quando lo fermi, alza a gradini Kff fino ad eliminare questo problema.
Devi vedere le caratteristiche del tuo motore per esempio se è un 3000 giri a 80V significa che a 30V farà  al massimo 1100 giri quindi per avere una riserva di comando non potrai usarlo a più di 700-800 giri.
Se lo piloti a un numero di giri che non potrà  mai raggiungere non riuscirà  mai a mantenere l'errore in valori accettabili, anzi l'errore aumenta di continuo.
Quanti impulsi è l'encoder? Che motore usi?

[giulianodes]

Per i 35-40A mi riferivo alla corrente max di picco presa dal datasheet del motore, il mio alimentatore arriva a 15A dopo di che entra in funzione la limitazione di corrente e cala la tensione.
Il motore, grossino, dati di targa :42V 7,5A 250W Encoder 500ppr

Engel Motor3844 (Medium).JPG

In effetti la rampa non c'é, stavo facendo prove col generatore di funzioni .
Il grafico con i valori iniziali che mi hai suggerito...

Curve Taratura Driver2 (Custom).JPG

...e quello con i valori di taratura.

Curve Taratura Driver3 (Custom).JPG

Mi sembra che in upload non importi i dati dell'encoder....ma forse mi sbagio...ricontrollo.

Grazie Marco
giuliano

[marcosin]

Adesso mi sembra meglio anche se non è facile capirlo solo dal grafico senza vedere il motore.
Casomai la derivata mi sembra ancora un pò troppo alta ma non conoscendo il motore posso sbagliarmi.
Tieni sotto controllo i mosfet, non vorrei che senza aletta scaldino eccessivamente.
Il valore impulsi encoder non viene ricaricato dal drive perchè in realtà  non gli serve, lo utilizza il software per calcolare la velocità  del motore, che come avrai potuto notare non è troppo precisa visto che viene calcolata dal pc.

[giulianodes]

Non capisco perché gli impulsi dell'encoder non servano al pic.
Immaginavo che a un impulso di step corrispondessero n impulsi di encoder...ma come fa a fare il posizionamento ?

[marcosin]

L'encoder viene letto in quadratura quindi se hai un encoder da 500 avrai come risultato 2000 fronti a giro.
Ad ogni step il motore si muove di un punto encoder, rapporto 1:1.
Usando il moltiplicatore come hai fatto tu messo a x4 ti ritorna che un giro di motore sono 500 impulsi o step perchè imposti un rapporto 1:4.
Ma al drive non interessa sapere che l'encoder è 1000 o 100 per controllare la posizione.
Per il calcolo della velocità  in giri invece serve saperlo, ma quel calcolo non lo fa il drive, lo fa il pc, semplicemente campionando ogni tot tempo la differenza sulla posizione, ecco perchè il numero di giri non è preciso, in quanto è influenzato dalla precisione con cui viene fatto il campionamento ed essendo sotto windows la precisione sul tempo è un utopia, sommando anche le latenze della seriale poi...
Ma l'indicazione dei giri l'ho messa solo per comodità  in modo da poter vedere senza mettersi a fare calcoli più o meno a quanto stà  andando il motore.

[giulianodes]

Ma il nr. degli imp. encoder non é fondamentale per lo spostamento/step ?

[marcosin]

Certo che è importante, ma al drive non importa niente se un giro motore sono 100 oppure 1000, gli impulsi dipendono dall'encoder e basta lui si preoccupa che ad ogni step ricevuto il motore si sposti si un punto encoder.

[giulianodes]

Ok...mi ero ingarbugliato un pà³... non avevo ben chiaro come funzionasse il sistema.
Quindi, i step/giro sono dati dalla risoluzione encoder x4 oppure, se usato il moltiplicatore, avremo STEP= (ENC X4) / fattore moltipl.
Credo (spero) di aver capito.
Grazie per la pazienza.

[marcosin]

[giulianodes]

Insomma...dai...alla fine ce l'ho fatta !

[dmoglianesi]

ciao marco come posso procurarmi gli stampati? qualcuno li ha disponibili?, dalmazio

[marcosin]

Al momento non saprei, ma non hai modo di farli scaricando il file?

[dmoglianesi]

no io sono in peru e qui li fanno ancora con la serigrafia e in bachelite quindi puoi immaginarti la precisione e la qualita, mi rivolgo al forum aiutoooo...... ciao dalmazio

[marcosin]

Ho caricato un paio di video con i motori montati su una cnc, il passo delle viti è 5mm per X e Y e 6,35 su Z.
La riduzione delle pulegge è casuale, nel senso che mi sono adattato a quello che avevo e poi ho fatto il tuning su mach3 su X e Z la riduzione è pocchissima, sarà  circa 1:1,2 mentre su Y è circa 1:1,6.
Lo so, sono riduzioni del cavolo
Questo è il video della movimentazione a vuoto
http://www.youtube.com/watch?v=WnSrijJhQes
In questo lavoro alluminio con mandrino cinese da 800w, le velocità  sono casuali, è tutto fatto al volo...
http://www.youtube.com/watch?v=BpJctJsbR1M