taratura pid .. help

[giulianodes]

Io ho appena realizzato il drive di marcosin ed é stato il mio primo approccio al PID.
Non sono certo in grado di dare consigli, é difficile valutare dal rumore, ma prova ad abbassare un pà³ il proporzionale e vedi che succede.
Magari questo puà³ darti delle indicazioni.

[marcick]

Grazie Giuliano. Sono convinto che il tuo azionamento funzioni egregiamente, avevo letto il thread di Marcosin e visitato il suo sito. Se non ne capisce qualcosa lui ......
Ora l'ambaradan funziona, devo però riuscire a rendere più fluidi i movimenti.
Ho fatto una prova di lavorazione. Le quote sono esatte ( e che c.. ) ma la superficie è meno pulita rispetto agli stepper, specie negli archi.
Nella foto si vede la stessa identica lavorazione (stessa fresa, stesso programma) fatta con i servo (a sinistra) e con gli stepper che avevo prima (a destra).

[tls-service]

Fidati... smonta i motori e fai le regolazioni con la massima velocità  che utilizzerai sulla macchina... Facendo un buon Tuning a vuoto poi quando attacchi il carico sei a un buon punto per rifinire i parametri... Se fai le regolazione a bassa velocità  non sarà  mai preciso il tuo sistema...
Per i grafici, non conosco il software ma mi sembra strano non poter visualizzare l'errore di posizione o il comando pulse, in modalità  "Position"....
Poi prima regola l'anello di velocità , e poi dedicati a quello di posizione, avrai la vita più semplice...

[giulianodes]

Dalla lavorazione sembra che ci siano gli step piຠ"grandi" !
Controlla se c'é l'opzione per far leggere l'encoder in quadratura.

[gyppe]

Infatti, se la regolazione funziona come dovrebbe deve funzionare sia sotto carico che a vuoto, anzi se funziona a vuoto dove le inerzie sono quasi nulla a maggior ragione sotto carico funzionerà  meglio, io tutte le regolazioni le ho fatte a vuoto proprio per valutare l'efficacia.

[marcick]

ok, con calma ci provo. Come "Control mode" è giusto impostare "velocity/position" e non "position", vero ?
La prova di lavorazione l'avevo fatta in "position".
Per i grafici, è così, vedo solo l'errore di posizione e non il comando. Tra l'altro smanettando con diversi gain l'errore è sempre nullo, sparato su zero, mentre sulla velocità  vedo differenze di ondulazioni, etc

[tls-service]

Non proprio... a vuoto possono essere precise poi con il carico chiaramente la situazione potrebbe non essere più perfetta, ma poi basterebbe davvero poco a rifinire i parametri...
L'importante è fare il Tuning alla max velocità  per essere sicuri che il sistema è abbastanza veloce... e quindi si capisce che per andare alla max velocità  magari è opportuno staccare i motori per evitare collisioni...
Anche se ci dovrebbe essere il modo di stabilire sia il periodo sia gli rpm durante il Jog...quindi i problemi di collisione dovrebbero ridursi...

Come impostazione dovrebbe essere "Position" e basta... e l'errore dovrebbe variare se è sempre nullo è probabile che sei in controllo velocità , quindi il driver non calcola l'errore di posizione ma solo quello di velocità ...

[marcick]

Non so che dire. L'errore di posizione è selezionabile ma è sempre zero. Il software SmartJog vale per una famiglia di driver, può darsi che con questo modello specifico quella funzione non "funzioni".
Poi mi rendo conto che il manuale descrive una quantità  di parametri che non vedo tutta gestibile attraverso SmartJog. Sospetto che per un controllo totale ci voglia il pannello operatore da applicare sul driver (che non ho).