NEW Servo Drive Dc 100W e 800W

[leopiro]

Grande Marco ben fatto....Solo un appuntino ,cerca di entrare con una rampa nell'alluminio e nn perpendicolare come si vede nel filmato,altrimenti le frese ti bestemmiano in tutte le lingue

[ddavidebor]

Infatti mi pare di aver sentito qualche insulto in ebraico

[marcosin]

Si si ma ho preso un gcode al volo che non era fatto per lavorare l'alluminio, inoltre la fresa non è un gran che.
Riprovato stasera con fresa seria e affondo migliore, tutta un altra storia...

[marcosin]

Ho fatto una provettina con un pcb per vedere la precisione, specialmente sugli spigoli dove l'asse si ferma e riparte, velocità  2500mm/m.
Metto il confronto con il disegno del pcb dove evidenzio due punti che possono sembrare imperfezioni invece sono difetti presenti anche sullo sbroglio.

[mapopower]

[walgri]

Marcosin, puoi dire quale delle tue machcine ha fatto questo lavoro ? Grazie

[Zebrauno]

Mi manca solo qualche puleggia per far viaggiare la cnc con questi drivers

[walgri]

Zebrauno, sto per lanciare una petizione popolare perche' tu apra qualche thread di costruzione

edit: e poi, ma con i motori ad armatura piatta ?

[Zebrauno]

In realta' ne sto progettando una, non per me, ma per una persona che ne fara' un ottimo uso e che si occupera' pure della costruzione.
Quando sara' pronta, se il proprietario vorra', la vedremo sul forum Posso dire che e' tutta in acciaio, bulloni e spine, e che ogni elemento e' stato studiato sia per gli sforzi statici che dinamici.

Sulla mia usero' per primi i servo electrocraft su cui Marcosin ha condotto tantissime prove, che ho gia' comprato da mesi, e in seguito i motori ad armatura piatta.

Puo' sembrare ridicolo, ma il loro sviluppo e' al momento fermo per un'inezia: si trovano spazzole di tutti i tipi...ma non i portaspazzole. Appena riprendo fiato mi ci butto e li finisco, a costo di costruire anche quelli uno per uno!

[marcosin]

Marcosin, puoi dire quale delle tue machcine ha fatto questo lavoro ? Grazie

Ciao,
il lavoro è stato fatto sempre con la macchina con i DC, questa http://www.youtube.com/watch?v=WnSrijJhQes
Ho provato un pcb perchè in teoria si dovrebbe vedere bene se i motori durante le inversioni creano delle bavature dovute al superamento o al non raggiungimento della quota comandata.

[mecha]

Salve,
una curiosita': Marco quanto e' grande il pcb e in quanto tempo la cnc lo ha fresato? (io uso ancora la fotoincisione)
Per cortesia potresti darmi un'indicazione del voltaggio che usi e dei parametri con cui hai settato i motori.
Ho anche io gli electrocraft e dopo svariate prove non riesco a far diminuire l'errore in partenza e arrivo (ho valori di circa 20 passi) mentre in funzionamento sono intorno ai 3 punti.
Premetto che sto ancora girando con il solo motore (ancora con quella strana pulleggia montata) 33v di alimentazione e un'accellerazione di 0.2 secondi per arrivare a velocita massima (se non ricordo male)
Smanettando sul cnc del lavoro ho visto che volendo il Siemens puo' variare i parametri del pid in base al valore di giri del motore.
Sarebbe complicato adottare questo upgrade nel software del pic? verrebbe rallentato molto dal dover scegliere i valori di pid a ogni ciclo?

Mecha

[marcosin]

Ciao,
non so dirti di preciso ma un pcb del genere in 2-3 minuti si fresa, è quello dell'interfaccia seriale per il drive.
Io i motori li alimento con un trasformatore da 33V che raddrizzati diventano circa 45V.
Molto importante è il feedforward, aumentalo piano piano fino a quando non vedi che quando arresti il motore lui si ferma in anticipo e tende ad avvicinarsi alla posizione comandata lentamente, a quel punto riabbassi il feedforward per eliminare questo effetto, vedrai che l'errore in accelerazione migliora.
Se mentre viagga hai un errore maggiore ai 2-3 punti significa che hai l'integrale basso.
Comunque considera che un errore di 20 in accelerazione non è enorme anche se migliorabile, ti consiglio comunque di fare le tarature con la meccanica collegata, anche perchè l'inerzia allo spunto del carico ti permette di alzare la derivata che lavorando sulla differenza di errore, negli spunti aiuta. Senza carico non puoi esagerare con la derivata perchè altrimenti ti va in risonanza il motore quando è fermo.
Poi un altra cosa importante è capire quanto puoi spingere con i giri, se vedi che quando fai uno spostamento lungo, l'uscita (linea verde) supera costantemente l'80% significa che hai poca tensione di alimentazione per svuluppare quel numero di giri, è consigliabile lasciare almeno un 25% di uscita come "riserva" utile sugli spunti e sulle correzioni più violente.
Il pid variabile si può implementare forse senza influire troppo sui tempi del loop, credo si riesca a stare sui 0,3mS però non è un gioco tarare un pid di quel genere.

[marcosin]

C'è voluto un pò, ma alla fine ho trovato un attimo di tempo per assemblare l'elettronica in maniera decente.
L'elettronica è 3 assi, interfaccia lpt con buffer alimentata dalla usb del pc, i cui segnali vengono fotoaccoppiati direttamente dai drive, ingresso per lo zero utensile fotoaccoppiato e ingressi per i finecorsa diretti alla lpt tanto verranno alimentati dallo stesso 5v della usb.
La potenza viene alimentata da un trasformatore a 33V in alternata, dal quale ottengo circa 46V in continua, con 9400uF di filtro dopo il ponte ai quali si vanno sommare altri 2000uF di condensatori montati in ogni drive.
Un pò di tensione in più non guasterebbe, ma avevo quel trasformatore disponibile, tra l'altro anche sovradimensionato visto che è circa 10A quando invece l'elettronica difficilmente arriva ad assorbirne più di 3 o 4 usando degli electrocraft E240.
L'alimentazione ausiliaria per i drive è ottenuta invece con alimentatore switching a 12V da 1,3A sufficiente per alimentarli tutti, encoders compresi visto che il loro 5V viene prelevato direttamente da ogni drive.
Devo aggiungere un qualcosa che mi dia modo di parametrizzare i drive dall'esterno e stò pensando di fare una piccola schedina che permette di collegarsi ai 3 drive con un unica seriale sul pc, in pratica una specie di hub per le seriali.
Ovviamente modificando il software SmTuningTool in modo che cosenta di scegliere a quale drive collegarsi, in questo modo non sono necessarie modifiche al firmware del pic e chi vuole utilizzarla può farlo tranquillamente.
Lo spazio vuoto presente tra i drive e il pannello posteriore è predisposto per accogliere l'eventuale ventola di raffreddamento che ovviamente richiede un apertura posteriore, motivo per cui ho tenuto i connettori posteriori nella parte alta del pannello.

[Zebrauno]

Molto ben fatta, puoi cablare tutto velocemente...mi piace

E a guardarla bene mi ricorda piu' un amplificatore audio che il quadro di una cnc

[graziano69]

Grande Impegno, Grande Lavoro.

Complimenti Marcosin!