Prove con stepper e loop chiuso

[Pedro]

beh, se non avessi creduto nel miglioramento delle prestazioni non avrei intrapreso la cosa. Però il closed loop, ed è stato scritto sia da me che da molti altri varie volte, non è il miracolo nel senso che se la macchina è fatta male seguiterà  ad andare male anzi peggio. Se la macchina sta a posto migliora di certo. La mia ha comunque le viti a ricircolo di sfere e tieni anche conto che se i motori sono "fiacchi" non solo non ce la fanno a loop aperto ma peggio andranno a loop chiuso, perchè? perchè per correggere gli errori devono fare quello che magari non erano riusciti a fare ma in poco tempo, la faccenda è più complicata ma la sostanza è questa. Come dicevi tu la BF20, che non è il massimo della precisione lo si sa, con i lardoni allentati tiene il mezzo centesimo ma senza sforzo di lavorazione ovvio, con lo sforzo ci vogliono si e come i lardoni ben regolati e le viti con pochissimo gioco. Quindi sempre montare i closed loop su macchine che vanno bene e andranno sicuramente meglio

[cncpaolo]

Mi sono preso un po di tempo prima di rispondere al post precedente per cercare i granite.
Stiamo parlando di questo?
http://granitedevices.mycashflow.fi/pro ... rive-vsd-e

Sembra un oggetto interessante, con gli stepper fanno un sacco di bei giochetti, oltre al loop chiuso, anche 7000 giri/min e azionamento silenzioso... se ho capito bene contiene gia`un modulo di potenza da 38 A/1500W, pero`e`un asse solo per scheda mentre nella KFLOP ce ne sono 8 (?) quindi non si puo`fare confronto diretto dei prezzi prescindendo dalle caratteristiche del sistema completo (numero degli assi e loro potenza).

La KFLOP mi piace molto, sia per la possibilita`di programmarla in C, sia per l'espandibilita`(vedi KANALOG) e le possibili applicazioni non-cnc, sia per il fatto che si puo`collegare qualsiasi tipo di motore quindi una volta fatto là­nvestimento delle righe digitali, si puo`cominciare a giocare con dei motori economici piu`o meno di recupero, o degli stepper, ed eventualmente passare a dei servo veri e propri in un secondo momento senza dover cambiare l'elettronica...

L'unico neo (dal mio punto di vista) della KFLOP e` che non funziona con EMC/Linux (dico bene?) il che vuol dire spendere altri soldi per una licenza di Mach3 oltreche` di windows
mentre la granite funziona con EMC (cosi`c'e` scritto sul sito)

OK, ora arrivo alla domanda che mi frulla in testa da un po di tempo e di cui temo di sapere la risposta (prossimo post)

[Pedro]

si..costano un 150 euro per asse, ma un buon LAM costa altrettanto. E poi la kflop ha si 8 assi ma èun controller,poi servono comunque i driver

[Beemot]

...e qui a me si crea un po di confusione...
Ma sto anello chiuso, lo gestisce il controller, o i drivers?...
Io so che deve essere il controller, ma i granite VSD-A (che sono drivers) sembra che lo facciano loro. Almeno da quello che scrivono sul sito.
come funziona sto discorso secondo voi?

[cncpaolo]

In attesa della risposta degli esperti, mi pare che siano due modi equivalenti con cui si ottiene piu` o meno lo stesso risultato.

Se lo gestice il controller, puoi riutilizzare i drive che avevi gia`.
Se lo gesticono i drive, puoi riutilizzare il controller che avevi gia`.

Si tratta forse di vedere partendo da cio` che uno ha gia`, cosa conviene buttare e cosa conviene riutilizzare... guardando anche i costi delle due alternative!

Fra l'altro cambiare il controller e` un "rischio" nei confronti del software (intendo: ci sono controller supportati solo da Mach3 e se uno vuole utilizzare Linux...) mentre agire sui drive dovrebbe essere totalmente trasparente

Le mie sono solo chiacchiere da pausa caffe! passo la palla a chi ne sa piu` di me

[Beemot]

Credo che non sia così semplice...
Un controller SA dove manda TUTTI i motori e (credo) ne monitori continuamente la posizione. Se si accorge che uno é indìetro rispetto a dove dovrebbe trovarsi stando agli altri, provvede subito a "spingerlo" nella posizione corretta.

Un driver come i granite invece può anche avere un anello chiuso ma SA solo dove si trova "se stesso". Ma non credo che sappia dove si trovano i suoi fratellini assi e di conseguenza andrà  magari si ad accellerare per rimettersi in pari, ma non credo che ormai il danno non sua stato fatto. Intendo nella previsione di lavorazione.

Queste naturalmente sono tutte deduzioni personali prive di alcuna base. Ecco perché chiedevo.

Magari é come dicì te!

[cncpaolo]

Ah si ho capito quello che dici... se un motore resta indietro gli altri non lo sanno e vanno avanti lo stesso... hai ragione.... pero` poi si rimette in pari e il resto della lavorazione non ne risente, restera` solo un piccolo difettino nel pezzo in quel punto (e fra l'altro se succede in sgrossatura, non importa)

mi sembra che invece con gli stepper, una volta che un motore ha perso uno (o piu`) passi, non solo gli altri motori non lo sanno, ma tutto il resto della lavorazione continua ad essere cannata fino alla fine e se vengono persi altri passi via via l'errore si accumula sempre piu`...

[Beemot]

Non è male di stepper o DC o brusshless, ma tanto l'impiego che se ne fa di questi.
Un brusshless tanto tanto perché ha bisogno di retroazione per funzionare (e credo che serva a questo il closed loop dei drivers granite) ma gli altri sono motori economici rispetto ai precedenti, e che richiedono elettroniche di comando estremamente più semplici ed economiche.
Questo non toglie però che se si possiede un controller che gestisce l'anello chiuso, un encoder rotativo o delle righe ottiche (meglio ancora che l'encoder rotativo) ed un pp o un DC correttamente dimensionato non si possa avere una misura corretta e indubbiamente esatta.

Questi sono i miei sospetti, adesso aspetto qualcuno che "ne sa sul serio" e dia conferma o smentita a quello che penso.

[cncpaolo]

veramente non avevo nominato ne` DC ne` brushless, l'oggetto di questo thread era loop chiuso sugli stepper...

cerca su questo sito i video e la discussione riguardante la CNC di Pedro dovrebbero chiarirti ogni dubbio...

[Beemot]

Infatti li ho nominati io...
Non capisco... se il medesimo problema/concetto può essere esteso anche ad altri motori, solo perchè qui si parla di pp gli altri non possono essere nemmeno menzionati?...

[Zebrauno]

Avere il feedback sul singolo driver o sul controller a monte, che coordina tutti i movimenti, e' una differenza cruciale.

Ne abbiamo parlato in molti altri topic, l'unico modo per garantire la coerenza di un vettore di movimento nello spazio e' avere il loop chiuso nel controller che comanda i drivers.

Nelle macchine a 5 assi questa e' addirittura la prima discriminante tra una macchina usabile in lavorazioni di precisione e una da dedicare solo al posizionamento, poiche' essendo coinvolti e interpolati movimenti angolari con altri lineari gli errori di coordinamento si amplificano.
Si arriva alla medesima destinazione (dal punto A al punto B), ma il tragitto per raggiungerla puo' variare in modo considerevole.

Il discorso vale con qualsiasi tipo di motori, chiaramente.

ciao

[Beemot]

Grazie Zebra. Praticamente come pensavo.
Ma allora un anello chiuso (tipo quello che c'è sui granite)solo su azionamento a cosa serve?...

[Zebrauno]

Funziona molto bene se chi progetta la macchina e regola il PID sa tenere conto di tutti i fattori.

Un driver che contiene l'errore medio in 5 micron di sicuro non e' opinabile....basta riuscire a regolarlo in quel modo abbinando un sistema di viti e motori idoneo...

[Pedro]

vero tutto; il discorso è sfaccettato e implica molto. é come dire che una auto va a 200 all'ora ma che ci mette 30 minuti per arrivarci o che dopo 30 secondi a quella velocità  fonde il motore, non ha molto senso o anche se arrivata a 200 all'ora ci vogliono 347 Km per fermarsi. Si arriva abbastanza facilmente, in closed loop, a 5 micron ma in che tempo? se io do uno spostamento e vado in cucina a farmi un uovo al tegamino e quando torno e guardo i DRO e mi da i 5 micron sono soddisfatto ma meglio che non ci lavoro con una macchina così, come dice Zebra l'errore medio conta ma non solo. Se per arrivare ai 5 micron di precisione mi oscilla 40 minuti di mezzo millimetro non va bene, se ci arriva facendo una iperbole ma ci mette 5 minuti manco va bene. Il tutto, sempre come diice zebra, deve essere in conseguenza di ben congegnate norme, il closed loop non ripara errori della meccanica a meno che siano minimi. Il PID spesso manco basta, anzi quasi mai; bisogna anche servirsi di parametri importanti come la dv/dt2, chiamata di solito j, la derivata seconda della velocità  sul tempo, la derivata dell'accelerazione sul tempo; ho letto di persone che stavano provando anche con la derivata terza. Se le masse in gioco sono sensibili, se i motori sono frenati bene allora si fatica meno altrimenti facilmente o non si è precisi o il tutto oscilla, avere filtri di terzo o quarto ordine, dei notch e averne più di uno è dovuto. Insomma la cosa non è collegare 4 fili a casaccio e vedere ciò che succede....purtroppo

[Zebrauno]

Nei 5 micron che indicavo davo gia' come inclusa l'ampiezza del pendolamento.

In media se un sistema di encoder puo' risolvere 1 micron lo scostamento medio durante la "ricerca" della posizione istantanea si tiene intorno a 5 volte la risoluzione dell'encoder (in una macchina ben tarata).
Su macchine con drivers non ottimizzati l'errore medio sale anche a 30 volte la risoluzione teorica...sempre che la meccanica sia insospettabile.

Da prove sul campo ho visto che con le righe ottiche e' molto piu' difficile annullare il pendolamento, solo perche' e' inevitabile che la meccanica (con le sue inerzie spropositate) non riesca a stare dietro alla reattivita' di cui sono dotati i motori, ecco perche' con gli encoder rotativi sull'asse motore appare piu' semplice ottimizzare i parametri.