NEW Servo Drive Dc 100W e 800W

[marcosin]

Il QEDS-5886 dovrebbe essere 3Ch 512CPR 8mm.
Questi encoder si trovano marcati in varie maniere, perchè pare siano stati sviluppati dalla Hp sotto nome Agilent, che poi successivamente (intorno al 2005) ha iniziato a commercializzarli con il marchio Avago.
Per lo meno io la conosco così la storia, poi non so se è corretta!
Va beh questo spiega il fatto che per trovare informazioni vanno magari cercate un pò qua e la...

Qui trovi le caratteristiche anche se il 5886 non c'è:
http://docs-europe.electrocomponents.co ... 026837.pdf

Qui trovi le caratteristiche di tutte le sigle 5886 compresa:
http://www.avagotech.com/docs/20521

[walgri]

Grazie Marco,
ho passato un bel po' di tempo a venire rimbalzato da un sito all'altro.

[walgri]

Ho un'altra domanda da porre: cosa dovrebbe succedere se i segnali dell'encoder del motore venissero a mancare ?

Chiedo questo perchè, provando i motori sul banco, se viene staccato il cavo dell'encoder il driver comincia ad accelerare il motore fino al massimo. Da un certo punto di vista è ovvio ma non credo sia il comportamento voluto.

Grazie

[Zebrauno]

Sicuro che hai staccato completamente il cavo dell'encoder?
Quello che descrivi puo' succedere se manca il segnale A o B, ma in tutte le mie prove appena l'encoder e' scollegato il driver toglie tensione al motore.

[walgri]

Dal lato motore ho collegato un header su una basettina provvisoria che accoglie anche i condensatori di filtro. Per far la prova ho letteralmente staccato la basetta dei terminali dal motore.

Il resto collegamenti dovrebbero andare bene, perchè ho provato a far girare il motore con un volantino e sembra funzionare. Anche una sorta di procedura di homing implementata su Arduino funziona.

[turbina]

Quella che hai descritto si chiama "fuga assi" e di solito si usa un controllo software o hardware o entrambe per evitare che un carro con utensile in fuga vada a fare danni in giro

[turbina]

Nelle cnc odierne si trova inoltre un'altra protezione, di "vibrazione" : Quando un asse cozza violentemente per errore dell'operatore o altro, il cnc si ferma e và  in errore

[turbina]

Nelle nostre piccole cnc questi controlli non ci sono perchè si usano stepper, il danno massimo che si ha quando cozzano è la rottura utensile e un danno sul pezzo in lavorazione, quasi mai danni sulla cnc
Se invece si usano stepper potenti i danni possono essere maggiori.
Mentre la cozzata con gli stepper è dovuta alla perdita passi (oltre che all'errore operatore) Nei servo ........quindi STEPPER con encoder, DC con encoder, BLDC con encoder, BLAC con encoder, cioè quando ci sono gli encoder la perdita posizione non c'è più ma si può avere la fuga assi dovuta a rottura dell'anello di retroazione che và  adeguatamente monitorato e rilevato

[Zebrauno]

La spinta in caso di impatto si puo' gia' implementare regolando la soglia di corrente dei drivers via software; con un dinamometro digitale si puo' ricostruire facilmente la relazione lineare che lega la spinta in kg sul mandrino con l'assorbimento dei motori....bastano due rilevamenti che rientrino nel fondo scala del dinamometro.

Quando uso la cnc per eseguire le scansioni 3d imposto la spinta massima degli assi a pochi kg, giusto per non mandare in protezione i driver nelle accelerazioni.

[walgri]

Grazie turbina e Zebrauno,

gran fortuna quella che ho avuto di vedere una fuga assi a motore sul banco !

Sostanzialmente dunque una fuga assi la si può rilevare solo dopo che è finita e la macchina ha urtato contro qualche fine corsa fisico (un respingente o cose del genere, perchè il driver non gestisce i segnali di fine corsa), mentre non sembra esserci niente da fare per il rilevamento durante la fuga.

Quindi, oltre a cercare di applicare le indicazioni che mi avete fornito, oltre a verificare costantemente le condizioni dei cavi degli encoders, ho anche un motivo in più per inscatolare la macchina.

Si potrebbe anche immaginare di corredare i drivers di una soglia di tempo massimo in cui ci deve essere un ritorno dall'encoder del motore in conseguenza di un segnale di step. Anche esterno al driver, da collegare in serie alla catena e-stop.

Grazie ancora !

[Zebrauno]

Non puoi farlo perche' il principio stesso del closed loop impone che il drive sia sempre pronto a muovere i motori, anche in assenza di step, per compensare i movimenti rilevati dall'encoder.

Vedrai che schermando i condensatori, i cablaggi e l'elettronica la fuga degli assi avverra' solo scollegando volutamente uno dei segnali A o B.

[walgri]

Ok Zebrauno, procedo.

In effetti hai ragione, perchè se ad un certo istante l'errore fosse, mettiamo, +1 e arriva uno step +1, l'errore verrebbe annullato, situazione ideale. Invece il timer che immaginavo si aspetterebbe un ritorno dall'encoder che in realtà  non verrebbe mai e bloccherebbe in modo del tutto inopportuno.

Grazie

[ToshiroTamigi]

... la fuga degli assi avverra' solo scollegando volutamente uno dei segnali A o B.

Provato cosa succede staccando la +5V dall'encoder?

[Pedro]

di solito i driver per servosistemi hanno una protezione di "errore per raggiunto limite", vuol dire che se la differenza tra posizione desiderata e quella reale supera quel limite il driver si blocca e va in errore, appunto. I driver comunque commerciali hanno tutti, parliamo ovviamente di driver per servo, un "sensing" degli encoder che se qualcosa si stacca vanno in errore e si bloccano

[walgri]

@Toshiro, spero di aver tempo di provare questa sera. Ma se tolgo i +5V dall'encoder il driver non dovrebbe accorgersene perchè ha i pullup interni, giusto ?

@Pedro: il blocco per errore di posizione è presente nel driver di Marco, l'ho provato sia "sparando" una serie di step, sia ruotando il motore, dopo aver scollegato (a quadro spento e condensatori scaricati) i suoi cavi di potenza.
La situazione che ho descritto si presenta quando l'errore è anche di un solo step, chiaramente il driver sta inseguendo un fantasma. Provo a riverificare i collegamenti e a chiudere provvisoriamente il, ehmmm, "quadro".

Ma poi, visto che ci sono i pullup interni al driver, e in certi casi i pullup dell'encoder, come si potrebbe realizzare il sensing ?

Intanto grazie a tutti.