NEW Servo Drive Dc 100W e 800W

[walgri]

Scusa, nella traccia per le indicazioni ho dimenticato il tuo primo consiglio di limitare l'uscita.

Si, la macchina verrà  messa in un box, anzi un sarcofago.

[walgri]

Allego le foto della elettronica nello stato in cui si trova. La lamiera su cui è montato il driver è in alluminio e poggia sullo chassis dell'ex-cabinet.

Situazione in cui eseguo i test:

generale.jpg

Con il pannello spostato per mostrare la parte di potenza:

generale2.jpg

[scj]

..... anzi un sarcofago.

così poi non ci lavori più

Adesso ho capito.
Stai simulando vari casi che possono accadere (effettivamente che si stacchi o interrompa un filo per usura, strattonamento o altro si può anche mettere in conto...). E sapere cosa accade è buona cosa.Ottimo lavoro!!

naturalmente visto che adesso è chiaro quali sono i rischi credo sia scontato che dovrà  essere posta cura maniacale affinchè questo non accada

[walgri]

Oltre a questi problemi meccanici, può anche guastarsi l'encoder.

[Zebrauno]

Quelli della serie Heds hanno dischi talmente piccoli che per romperli bisogna proprio mettersi d'impegno
Ho avuto motori con encoder da 2" che giravano anche a 5000 rpm, sono durati anni senza mai un malfunzionamento.

Sulla parte elettrica basta un buon filtraggio sui 5V e gli zener per proteggere da sovratensioni.

Walgri, non potresti mai convivere con una cnc in open loop

[walgri]

Filtraggio ok, credo, nella foto si vedono anche i condensatori sulla basetta/presa della maledizione !

Zener ? Come dove quando ?

Zebrauno, l'open loop non l'ho trovato nella mia enciclopedia ! Ma la sto pagando davvero cara con questa curva di apprendimento stramaledettamente ripida, grrrr.

Edit: i miei encoder sono Qeds, ma son comunque piccolissimi. Già  solo il fatto che li staccherò dai motori e li collegherò direttamente alle viti mi mette in pensiero

[marcosin]

Tutte considerazioni corrette e importanti, però anche su un elettronica con i passo passo può staccarsi il filo di un motore o della parallela o può andare in corto un mosfet etc...
Secondo me facendo una buona installazione, sia meccanica che elettronica dell'encoder, si limitano molto le possibilità  di guasto poi certamente rimane sempre la sfiga
Per quanto riguarda il controllo a tempo tra gli impulsi, non va bene in tutte le situazioni e potrebbe generare molti falsi allarmi.
Se cerchi su google "incremental encoder failure" vedrai che esistono anche dei brevetti più o meno complessi per risolvere il problema, ma tutti utilizzano sistemi diversi in base al regime di rotazione di ogni momento, quindi utilizzano un sistema per quando la velocità  è prossima allo 0, uno nella fase di accelerazione, uno a velocità  di regime, etc...
E' possibile implementare dei controlli sul pattern dei segnali, nel senso che si controllano che siano corrette le sequenze dei fronti, che non vi siano combinazioni impossibili etc...
Per esempio se vedo che le due linee sono a 1 e precedentemente le avevo tutte e due a 0 quello è un caso di errore, infatti le casistiche sono:
Situazione precedente 11
Situazione corrente 01 = ha fatto un passo avanti
Situazione corrente 10 = ha fatto un passo indietro
Situazione corrente 11 = non ha fatto passi
Situazione corrente 00 = Errore, combinazione non possibile

Con questo tipo di controllo già  si fa qualcosa di buono, ma se stacchi tutti e due i canali senza creare una combinazione errata allora tutto fila liscio e il drive semplicemente pensa che il motore non si muove.
A dire il vero questa cosa è implementata sul drive, non sulla lettura encoder (per la quale uso il modulo QEI interno al pic) ma se si utilizza il drive pilotandolo in quadratura invece che in step e dir, infatti ho fatto la lettura della quadratura usando gli interrupt, quindi via firmware, e in questo caso vado a controllare che le sequenze siano corrette se non sono corrette le scarto, ma potrei anche mandare in errore il drive.

Ahhhh non inquini il mio post, i post sono di tutti, anzi evidenzi cose importanti che credo anche altri utenti si chiedano!

[walgri]

Hai ragione Marco, e lo aveva già  accennato anche Pedro, è evidente che rilevare solo la presenza di tensione all'uscita senza misurarne il valore (medio se in pwm, no ?) e il tempo non è sufficiente a individuare una fuga.

Sul caso del pattern dei segnali è facile che il tranciamento faccia passare da 00 a 01 e da 01 a 11, secondo una sequenza di pattern validi, giusto ?

[marcosin]

La sequenza valida è:
00 01 11 10 quando va avanti
00 10 11 01 quando va indietro

(Avanti e indietro le prendo come convenzione)

Salvo cavolate mie, queste sono le combinazioni e gli stati dedotti dalla situazione corrente comparata alla precedente:

Stato corrente 00
Stato precedente 00 No cambio (se la situazione viene analizzata solo sui fronti non avverrà  mai)
Stato precedente 01 Avanti
Stato precedente 10 Indietro
Stato precedente 11 Errore

Stato corrente 01
Stato precedente 00 Indietro
Stato precedente 01 No cambio (se la situazione viene analizzata solo sui fronti non avverrà  mai)
Stato precedente 10 Errore
Stato precedente 11 Avanti

Stato corrente 10
Stato precedente 00 Avanti
Stato precedente 01 Errore
Stato precedente 10 No cambio (se la situazione viene analizzata solo sui fronti non avverrà  mai)
Stato precedente 11 Indietro

Stato corrente 11
Stato precedente 00 Errore
Stato precedente 01 Indietro
Stato precedente 10 Avanti
Stato precedente 11 No cambio (se la situazione viene analizzata solo sui fronti non avverrà  mai)

Il campionamento degli stati deve avvenire di continuo e più frequentemente della frequenza massima di commutazione prevista, oppure ogni volta che si sente un fronte.
Il campionamento continuo ovviamente è più affidabile ma nonostante questo se l'encoder cessa di funzionare di colpo quando la combinazione è 00, nessuno si accorge.

[Zebrauno]

Ma anche se l'encoder dovesse esplodere il drive viene da noi impostato con una soglia di errore massima quindi il movimento del motore durerebbe pochissimo.

A meno che, volontariamente, non si scelga di togliere le soglie di errore....ma questo puo' accadere solo in fase di prove al banco perche' su una cnc funzionante non avrebbe senso.

[marcosin]

Questo è giusto, infatti l'errore di posizione interverrebbe, però, nel caso di rottura encoder, è vero solo durante la lavorazione, quando abbiamo gli impulsi di step che arrivano.
La situazione difficile da gestire è quando l'asse è fermo e quindi dondola in maniera impercettibile per correggere magari le vibrazioni o la forza indotta dallo spostamento di un altro asse che lavora, metti che si rompe l'encoder e l'errore in quel momento è 2 punti, non abbiamo comandi di clock, quindi l'integrale si carica ed inizia a far muovere l'asse sempre di più, anche se l'errore rimane comuque a 2.
L'anti windup blocca l'integrale ma solo quando l'uscita è arrivata al massimo per evitare la saturazione però oramai il pwm è al massimo e l'intgrale è balla carica, quindi voglia girare...

Va beh adesso andiamo a fare i puntigliosi heheheh

[Zebrauno]

Ma per fortuna nel tuo software si puo' regolare anche il tempo massimo per concludere la correzione dell'errore, prima che si attivi la condizione di fault

[syntronik]

Scusate, se mi intrometto in questo argomento.
Prima di tutto ho trovato interessante, quello fatto da marcosin, in pratica, è quello che ho fatto,
anni fà (Molti), quando facevo i programmatori di posizione per le presse, era comunque un solo asse per micro,
l'8052, e la interpolazione dell'encoder la facevo con logica esterna, mettendo il contenuto in binario
su 24 bit, (3x8) che poi leggevo con il micro, e facevo la comparazione interna.
Qui vedo, invece, che viene fatto tutto con il PIC, è vero questo, oppure la cosa è diversa.
La differenza, è che io dovevo moltiplicare per 4, pertanto il micro non riusciva, ad
alta velocità , qui presumo, sarà  tutto sotto interrupt, per non perdere
step, e senza la moltiplicazione per 4.
Io avevo pensato di utilizzare questi dispositive, nel mio CNC, ma poi ripansandoci, avendo le righe millesimali,
a passo 40, devo per forza interpolarli per 4, pertanto con le schede di cui parlate, non riuscirei, a
discriminare il millesimo, ma non perchè ho una macchina millesimale, (magari fosse vero)
ma solo per avere una cosa reale alla lettura delle righe.
Mi fate sapere qualche cosa??
In realtà  potrei fare lo stesso lavoro, con un Core, inserito dentro ad uno Stratix o Ciclone4 della Altera,
in questo caso la frequenza di lavoro può arrivare a 500 mega, con processore a 16/32 bit, e relativa
uscita analogica, di cui utilizzo normalmente, cosa ne dite???
Grazie
saluti
Maurizio

[Zebrauno]

La moltiplicazione per 4 c'e' gia' in questi drives.

Tra l'altro ne ho provato uno anche su una riga ottica Renishaw da 1 micron e lavorava senza problemi.

Per come ho impostati i drive sulla mia attuale cnc la risoluzione teorica e' di 1 micron (in modo da arrivare a 5-6 considerando l'errore medio di funzionamento del PID) e li sto facendo lavorare con una banda di 120kHz, rispetto al limite massimo di 2MHz.

Una prova comunque la farei....

[syntronik]

Ciao Zebrauno
è da quando sono partito, 30 giorni fà , che ci stò girando attorno, in effetti, stamattina ero partito,
per acquistarne una, poi ci ho ripensato un attimo, io prima ci devo "cuocere" un pò, poi vado diretto,
come per il Rhino, ho ordinato proprio oggi, la licenza, e già  pagato il tutto, alla McNeel Europe,
a dire la verità , non sò nemmeno dove sia, e così faro per i driver.
Credo che entro domani, provvederò ad acquistare una terna di driver, specialmente, dopo aver visto
il filmato, dove facevi le prove per il tastatore, veramente inpressionate, meglio del Brush, o quasi.
Pertanto, domani contatterò il fornitore di tutto ciò, ti ringazio ancora dei tuoi consigli, che io da buon
opportunista, cerco di usarli al meglio possibile.
Per quel che riguarda il "Lamierone" stò procedendo, ma l'incubo delle feste estive, mi stà  stressando,
comunque agosto passa veloce, e tutte le forniture, slitteranno a settembre.
Poi, domani devo andare ad Agrate, a sostituire il CNC Adtech, è arrivato il cinesino, con il pezzo
nuovo nella valigia.
Un ultimo consiglio, ti chiedo, io vorrei acquistare un mandrino di circa 1,5 Kw, ma che giri a bassa velocità ,
per fare delle forature, al massimo 6/8000 giri, alla massima frequenza, e che sia rotondo, in modo
poi da sostituirlo rapidamente e sempre in centro, come quello che hai adottao tù, io per ora,
non sono riuscito a trovare niente, solo alte velocità , hai qualche nominativo da suggerirmi??
Grazie
saluti
Maurizio