@TND-storm: questo thread e` estremamente interessante ma c'e` anche molta confusione, l'ho letto e riletto almeno 5 volte e faccio fatica a seguire il discorso perche`, mi pare, ma correggimi se sbaglio, usi spesso (o sempre) le definizioni "dual loop" e "dual feedback" in modo incoerente o invertito. In questo post che ho quotato per esempio,TND-storm ha scritto:La doppia entrata encoder serve se si vuole fare il dual feedback comandato tutto dal controller invece che il doppio loop. Mi spiego meglio:
- doppio loop: gli azionamenti chiudono il loop con gli encoder e fanno già il controllo della posizione (e non solo il controllo di velocità /coppia), ricevendo dei segnali step/dir dal controller. Il controller chiude il loop con la riga ottica ed effettua il controllo di posizione in base a quello, senza avere alcun dato sulla posizione dell'encoder dei motori.
- dual feedback loop: gli azionamenti fanno solo il controllo di velocità /coppia e vengono comandati in analogico. Il controller riceve il feedback da entrambi gli encoder e utilizza l'encoder rotativo per la parte P e D del ciclo PID, e l'encoder lineare per la parte I.
Il secondo in teoria ha prestazioni migliori ed è utilizzabile anche in presenza di gioco tra i componenti meccanici.
Ho trovato alcune spiegazioni in queste pagine:
Dual Loop Compensation Methods (Galil)
dual feedback (linuxCNC)
(Il tutorial nel sito Galil potrebbe richiedere la registrazione)
ho ascoltato con attenzione la presentazione della Galil e cio` che loro definiscono "Dual Loop" corrisponde a quello che poche righe sopra hai definito "Dual Feedback": un sistema in cui il loop interno e` collegato all'encoder del motore e gestisce P e D, e il loop esterno e` collegato al sensore sul carico (la riga ottica per intenderci) e gestisce la parte I.
Sistema che (secondo i test effettuati da Galil) si comporta molto bene anche in presenza di un Backlash mostruoso.
Il contrario di quello che hai scritto piu` volte in questo thread, cioe` che il Dual Loop non sarebbe indicato in caso di giochi meccanici.
Inoltre mi pare che nella presentazione della Galil il sistema Dual Loop venga definito in modo abbastanza astratto, senza specificare come debba essere ripartito il lavoro tra drive e controller, e quali comandi del controller vengano passati al drive in analogico e quali in digitale. Semplicemente dice che il loop interno gestisce P e D e il loop esterno gestisce I.
Ti prego di controllare tutti i messaggi del thread e confermare che hai sempre scritto "Dual Feedback" intendendo in realta` "Dual Loop" altrimenti non riesco proprio a seguire il discorso.
Tornando al Dual Loop, dicevo, la presentazione di Galil non dice come debba essere implementato,
quindi a mio avviso potrebbe essere gestito:
- tutto nel drive (forse e` questo che stai cercando, un drive con gli ingressi per i due encoder, che gestice i due loop PD e I)
- tutto nel controller (tutto come sopra eccetto che i due ingressi arrivano al controller e il drive e` totalmente passivo)
- meta` e meta`, mentre i due casi di cui sopra mi sembrano teorici visto che non hai trovato nessun hardware che lo faccia, questo (meta` e meta`) invece mi pare realisticamente fattibile ad esempio stando sulle schede che ti interessano, prendi i drive Granite, li attacchi all'encoder del motore e li programmi per gestire P e D, mentre la riga ottica la attacchi alla KFlop che programmerai per gestire I.
E ottieni esattamente il Dual Loop come descritto da Galil (quello che tu chiamavi Dual Feedback).
