Quale elettronica per braccio robotico 5 assi?

[luxiodeejay]

Buonasera a tutti,

io e un mio amico stiamo costruendo a titolo hobbistico un braccio meccanico a 5 assi con testa a fresa molto simile come cinematismo a theremino però in versione più grande.
Monterà  bracci (links) di 400mm (liks 1 e 2) e motori stepper nema 34 da 4A bipolari.

Per la struttura stiamo adottando dei profilati in alluminio quadri 50x50 e snodi link su cuscinetti e servi calettati direttamente.


Un po di domandine, vi prego di rispondere nel modo più delicato possibile, siamo periti meccanici esperti in strutture ma non in elettronica:

Quale elettronica possiamo utilizzare? (arduino?)
Come creare l'auto apprendibilità ?
Esistono software open-source per pilotare il braccio?

Grazie in anticipo per quanti possano e vogliano aiutarci in questo ambizioso progetto.

allego specifica dei motori 34-86L65

[huliofane]

salve,pure io sto cercando un software in grado di gestire i motori,una volta trovato mi metto in moto per la creazione del robot antropomorfo(penso sia quello che state facendo voi)
a mio parere(ed un po per esperienza personale) direi che una cosa sono i motori e l'elettronica,un'altra è la gestione.
Ricordo che il programma cncplayer nelle impostazioni capitavo su pagine dove si potevano impostare gli assi come lineari o rotativi,e l'interasse tra i fulcri,ma non son piu capace di trovare nulla.
per quanto riguarda l'elettronica,io punterei su motori bipolari(come avete detto) e driver dedicati,io ho preso tutto da Wantai motor,e devo dire che sono rimasto pienamente soddisfatto,mi hanno fatto i motori su misura(2mt di cavo micca tutti te lo fanno) e loro li fanno,non rivendono(come molti)
altra cosa che giustamente bisogna dire,mi hanno seguito dall'inizio alla fine con molta disponibilità ,ed io sono uno che prima di acquistare,chiedo e mi informo molto molto bene.
In breve per rispondere alla tua domanda,io monterei driver per motori passo passo,la parte dei collegamenti è veramente semplice e rapida e non serve essere esperti per farla(al limite chiedi pure)
Se ti orienti per l'acquisto da loro(wantai motors) fammi sapere in pm che ormai son mesi che ci sentiamo (anche dopo l'acquisto per altri miei progetti) che magari ti faccio fare un buon prezzo)
ti chiedo una cosa,se riesci a trovare qualche software per la gestione,mi giri qualche link pure a me ??
Ciao e spero di esserti stato utile.

[luxiodeejay]

Grazie hulio per la risposta, vado a vedere il sito dei motori che hai preso e ti dico, per ora i motori li prendiamo da un amico che li rivende.
Mi indicheresti i componenti elettronici da montare per movimentare i motori?

Per il programma appena lo trovo posto tutto qui e rendo tutto opensource

[luxiodeejay]

Forse ho individuato il software da cui partire http://dsplabs.upt.ro/~juve/emc/

[MORINO]

non so se vi è sfuggito,comunque nel forum cè già  che e riuscito a farsi il robot antropomorfo 6 assi
date una spiata qui : https://www.cncitalia.net/forum/viewtopi ... ilit=robot

[luxiodeejay]

ho visto già  quella discussione, ma siamo a livelli alti secondo me... Noi lo facciamo per divertirci, mica per lavorare!

[MORINO]

mai porsi dei limiti !
oggi giocando domani lavorando !
comunque condordo con te il livello e sicuramente alto, specialmente per la parte meccanica dove lui ha usato riduttori dedicati e a gioco zero accopiati a servo motori , e per questo servono necessariamente tanti soldini ,
ma per la parte software mi sembra la strada maestra quella di emc2.
ciao

[Zebrauno]

Per giocare ma intanto prevedete la testa fresante....a mio avviso non e' piu' tanto un gioco e forse anche a livello meccanico dovreste rivedere qualcosa perche' da quello che ho intuito avreste problemi di vibrazioni molto seri pur con bracci da 400mm visto che calettate i motori sui giunti.

E senza riduzioni ho paura che la cosa non potrebbe funzionare in modo soddisfacente, anzi diciamo che ne ho la certezza soprattutto per i primi snodi alla base.

[luxiodeejay]

dici che non funzionerebbe?

quindi dobbiamo ridurre per far funzionare il tutto?

[huliofane]

salve,quello che penso intenda il "collega" è che non importa quanto "forte" mettiate il motore,ma se fa 1,8 gradi a step,il primo braccio se lo attacchi direttamente sul motore,farà  delle vibrazioni impressionati,il consiglio che vi do io(che è quello che sto progettando) è quello di mettere dei riduttori epicicloidali tra il motore e il braccio(che in pratica è quello che hanno tutti i robot antropomorfi)
In realtà ,quello che mi serve non è un robot a 5 assi o piu,ma anche un 2 assi,ma che esegua movimenti x e y ..mi spiego,prendi 2 bracci,uno lo fissi in basso a sx sul foglio,alla fine di questo inizia l'altro,quello che mi serve pilotare sono degli spostamenti x e y della parte finale del secondo braccio,nulla piu,poi i ci monto un "coso" che sto sviluppando.
ma il concetto è sempre lo stesso del vostro robot,dovetemontare dei riduttori epicicloidali in modo che ,ad esempio,per fare un grado,il motoree deve fare un giro,allora potete raggiungere ottime precisioni e con i motori giusti,anche velocità (i miei li posso far arrivare a circa 3000 rpm...
per quanto riguarda la tua domanda,bisogna che indichi le caratteristiche dei motori.
Un slauto.

[Zebrauno]

Di sicuro dovrete ridurre...ma dovete calcolare l'entita' dei momenti torcenti su ogni snodo considerando tutta la catena cinematica prima di decidere che motori usare e quanto ridurli.

Se andate a casaccio rischiate, oltre alla spesa, di trovarvi in mano un braccio inutilizzabile per i vostri scopi (fresatura) o per le vostre aspettative di precisione.

Forse non avete ancora idea di che vibrazioni possa produrre una semplice fresa da 6mm a 2 taglienti, e di quanto vengano amplificate le vibrazioni lungo una catena di 5 snodi rotanti...

Pero' se volete fresare polistirolo o sapone senza alcuna pretesa di precisione le cose saranno molto piu' semplici.

[turbina]

Buonasera a tutti,

... e motori stepper nema 34 da 4A bipolari.
...snodi link su cuscinetti e servi calettati direttamente.

Come creare l'auto apprendibilità ?

i bracci che hai visto usano tutti servo di quelli per aereomodelli, perhè con poco peso hai alta coppia, gli stepper pesano troppo e il tuo braccio è troppo piccolo,

l'autoapprendibilità  si fà  solo con encoder, bisogna bilanciare possibilmente le braccia e sganciare i brushless o i dc-servo (se esistono) dall'anello degli encoder per portare manualmente il braccio nella posizione voluta , il consenso della posizione è fatta con la punta in rubino del tastatore

[huliofane]

se io dovessi far muovere una struttura tipo una lampada da scrivania (quelle a due bracci)e fargli fare spostammenti x e y,non rotatori,è possibile farlo con mach3 o bisogna per forza usare linux e emc2 ?? scrivo qui perchè in fine è lo stesso problema

[turbina]

anche la lampada da scrivania ha dei bracci e tutti i movimenti sono rotazioni sui giunti, per avere precisione sulle rotazioni devi demoltiplicare i motori, infatti i piccoli servomori sono tutti fortemente demoltiplicati

[huliofane]

si,questo lo so benissimo,chiedevo sol6tanto per quello che riguarda il software,la meccanica,per quello che devo fare io,piu è ridotto meglio è...tipo 10 giri del motore per grado del braccio sarebbe gia buono......
la lampada da tavolo è un'esempio di "sistema" che devo realizzare...
c'è un software che gira su win che gestisce quel sistema a 2 snodi per movimentazioni X e Y ??