Dubbi su taratura PID

[pz67]

Ciao a tutti ,avrei intenzione di retrofittare cnc il mio tornio parallelo e per far questo dispongo già  di motori e azionamenti
analogici di tipo professionale recuperati ma perfettamente funzionanti.Sono servo dc spazzolati da 150V 9A 3.5 Nm dispongo
del manuale e tutta la documentazione necessaria per la taratura.Mi sono quindi interessato al cnc di gestione e ho trovato svariate soluzioni per poter utilizzare quello di cui dispongo,tuttavia al momento sono ancora in fase di valutazione e debbo dire che mi si è creata un pò di confusione in testa riguardo alla taratura assi perchè sui cn con uscita analogica +/- 10V è prevista
una taratura PID per il controllo posizione,ma questa implica comunque la taratura dell'azionamento o la sostituisce?
I miei azionamenti funzionano con reazione da tachimetrica ma è possibile anche usarlii come amplificatori di corrente comandati dai +/-10V .La domanda è : dovrò tarare l'azionamento e successivamente eseguire il PID sul cn oppure collegarlo come amplificatore e fare solo la taratura PID sul cn?

[bobwolf]

ciao

ma sull'azionamento cosa c'è???
trimmer, dip-switch, collegamento digitale, sfera di vetro o altro???
con la tachimetrica ci fai poco per il posizionamento... ti serve od un'encoder sul motore od una riga ottica sull'asse

con EMC2 avresti la possibilità  di retroazionare , creare un PID ed uscire con tensione +-10v
altrimenti serve prodotti professionali

[pz67]

Grazie per la risposta,chiarisco che gli azionamenti hanno i trimmer per la taratura PID (guadagno proporzionale e derivativo) e siccome lavoravano già  accoppiati con gli stessi motori sarebbero già  abbastanza tarati e servirebbe solo la taratura dinamica.
Avevo già  messo in conto di montare il sistema di misura e acquistare un prodotto di CS-Lab con uscite analogiche +/-10V ,il CSMIO-IP-A che lavora con Mach3 e accetta la retroazione con encoder incrementale (lineare o rotativo che sia).
Purtroppo sul sito non sono riuscito a scaricare il manuale d'uso(se acquisterò li contatterò prima )ma ho visto che in un esempio applicativo sdoppiavano il segnale dell'encoder motore (lasciando quindi il feedback col driver) e lo inviavano al cnc.
Sembra che nel mio caso quindi dovrei lasciare il collegamento driver motore con tachimetrica,aggiungere un encoder (o una riga ancora meglio) collegare il rif. +/- 10V tarare il PID sul driver e poi tarare il PID sul cnc per il controllo posizione.
Tutto ok,ma il mio unico dubbio è se questa logica è corretta,oppure se collegando sul driver il rif. +/-10V sull'ingresso amplificatore di corrente (che c'è) abbandonare la tachimetrica e lasciare gestire tutto dal cnc mediante la retroazione da encoder effettuando una sola taratura dell'asse.
P.S.
gli azionamenti sono control-techniques midi-maestro e i motori matador.

[bobwolf]

ciao
credo che sia la configurazione giusta quella che vorresti fare
comunque da mach3 esci con step e dir e la scheda che vuoi prendere è allora una specie di geckodrive con uscita +-10V???
se ho capito bene quello che hai per le mani, i motori dovrebbero avere 4 morsetti di alimentazione:2 per l'indotto e 2 per lo statore
la tachimetrica serve per sentire la velocità  del motore e la sua uscita comanda l'azionamento per variare la tensione dell'indotto e far lavorare al meglio il motore. i due trimmer servono a regolare questa funzione (feedback dalla tachimetrica)
forse è meglio se metti degli encoder incrementali sull'albero del motore... con la sola riga rischieresti di far vibrare troppo il motore quando è bloccato in una posizione dal sistema e renderebbe difficoltoso regolare il PID della logica di controllo (feedback dall'encoder)

[pz67]

Grazie bobwolf terrò presente i tuoi consigli,anch'io ho qualche dubbio sulle righe anche perchè so che i servo spazzolati qualche volta se ci sono problemi hanno il vizietto di andare in fuga (sul lavoro mi è capitato solo due volte in 23 anni che lavoro su macchine cnc ma dico la verità  non è bello vedere un asse che parte senza controllo a velocità  folle) quindi anche per questioni di costo almeno inizialmente propenderei per l'encoder sul motore.
I motori comunque sono a magneti permanenti quindi solo due fili di alimentazione. per quanto riguarda la scheda è stata progettata proprio per abbinare a mach3 i sistemi con comando analogico (retrofit di macchine obsolete).
Inizialmente avevo pensato di tenere buoni solo i motori e mettere dei driver step e dir a basso costo,volevo addirittura usare Colibrì che non mi pare adatto per un tornio ,ma a me basta che interpoli e mi sembra più immediato,poi però c'è il problema del mandrino per gestire le filettature(colibrì da quanto ho capito non sarebbe in grado di gestire un ciclo di filettatura al tornio) e infine i miei driver sono obsoleti ma comunque buoni prodotti (l'alimentazione è AC quindi niente alimentatore) e li ho visti lavorare su macchine che facevano 12 ore di lavoro al giorno.La scheda è un pò caruccia (600 euro + iva) ma la spesa per driver e alimentazione e un controller usb non sarebbe meno,inoltre questa di CS-Lab viaggia su ethernet e utlizza lo standar industriale a 24v,lo si può definire un controllo professionale a basso costo ,l'unico dubbio è che sul forum non se ne parla molto
mi farebbe piacere sapere se qualcuno ha fatto esperienza con questi prodotti e che riscontro ha avuto.

[bobwolf]

ciao

fammi capire: 600neuri per la sola scheda che trasforma step/dir in analogico???
se è per quello e basta è un po caruccia

con quella cifra trovi sistemi che ti fanno tutta la parte di generazione delle traiettorie in hardware

e se invece vorresti provare EMC2 con circa 200neuri ti prendi le schede della mesa con unità  centrale e schede analogiche/encoder + in/out

[pz67]

Ciao bobwolf in realtà  la scheda non fa solo quello,è un cnc completo per sei assi +/- 10V ,sei ingressi encoder,32 ingressi e 16 uscite digitali,4 ingressi e 2 uscite analogiche,possibilità  di usare i potenziometri per regolazione feed e mandrino collegamento encoder volantino e encoder mandrino per feedback velocità (filettatura),collegamento ethernet col pc, possibilità  di montare espansioni I/O con collegamento seriale.Scheda montata in box per montaggio su barra din,uscite e ingressi con connettori db25 e terminal block sempre per barra din. Plugin per mach3.
In effetti le interfacce le ho valutate ma non per emc2 che se non sbaglio ha le uscite pwm,ci sono quelle della Rutex
a 98 $ che lavorano in step e dir quindi con un cnc usb o magari ethernet (ne ho visti da 150/200 euro) diciamo che potrei cavarmela con 350/400 euro.Poi ho pensato che questo vale solo per due assi,mentre questa scheda ne ha sei e le prestazioni credo che siano superiori visto che la sua corrispettiva in step e dir lavora fino a 4 MHz di frequenza di step.
Ho pensato anche alla coppia Kflop-Kanalog(credo che sia ottima e si risparmi qualcosa) ma mi ha spaventato un pò in fatto di settaggi ecc. Di emc2 so che permette di fare molto spendendo poco(credo sia la filosofia con cui è nato),ma bisogna saperci fare e io non essendo particolarmente ferrato in informatica/elettronica (sono un meccanico e non ho mai provato linux) preferirei stare più su prodotti commerciali più consoni alle mie capacità .
Comunque al momento non ho ancora deciso nulla perchè prima vorrei approntare le necessarie modifiche meccaniche alla macchina,nel frattempo però cerco di capire cosa è meglio per l'elettronica in modo che quando sarà  il momento abbia le idee chiare.

[Zebrauno]

Se possibile vorrei sapere come ti sei trovato nei cablaggi e nella configurazione delle sicurezze basilari su quel controller (CSMIO-IP-A?), lo avevo preso in esame in passato ma senza provarlo personalmente.
Hai acquistato a parte dei kit di connessione rapida dalla Cs-lab per le prese DB25 (ingressi encoder etc...) o hai risolto semplicemente armandoti di saldatore, completando l'installazione in modo custom?
Giusto per capire quanto questa soluzione sia consigliabile a chi non ha molto tempo per armeggiare nei cablaggi.

ciao

[bobwolf]

ciao

ho capito il tipo di scheda che hai... 600€ è un prezzo giusto ed onesto per fare tutte quelle cose

emc2, tanto per chiarezza, con le schede Mesa (ed anche altre) ha la possibilità  di creare PWM, analogici ed step/dir in hardware, togliendo il compito al PC ed alleggerendogli il lavoro

per finire:
fai benissimo ad usare il sistema che ti fa sentire più tranquillo ed in pace con te stesso, senza sbatterti troppo con settaggi ed elettroniche varie... alla fine quello che spenderesti in meno lo pagheresti in studio

[pz67]

Ciao Zebrauno a dire il vero non ho ancora comprato nulla,per il momento mi sono limitato a cercare a destra e sinistra quello
che offre il mercato partendo dal presupposto di utilizzare motori e azionamenti che già  possiedo per l'appunto con comando
analogico,alla fine penso che la scelta ricadrà  su CSMIO-IP-A comunque appena ne sarò in possesso farò sapere come mi trovo.Per i cablaggi mi pare che i terminal block con morsetti a vite siano già  compresi nella fornitura su questo modello e anche sul CSMIO-IP-S che è la stessa cosa ma con uscite step e dir,mentre su CSMIO-IP-M che è un quattro assi step-dir
sempre ethernet ma limitato a 125 khz e minor numero di I/O sono da acquistare a parte.
Per i cablaggi delle sicurezze ci sono spiegazioni dettagliate sui collegamenti e consigli utili(specialmente dicono quello che
non si deve fare).Hanno anche un driver che mi sembra niente male,costa 300 euro ma gestisce motori brush dc,bruschless sia dc che ac ,2,1 kw a 175V funzione per rilevare l'indice encoder per fare gli zeri precisi ecc.. insomma sembrano prodotti che si piazzano a metà  fra l'hobbistico e il professionale vero e proprio che ha prezzi inarrivabili diciamo che è quello che cercavo.
Come ho detto in precedenza l'unico dubbio riguardo a questo prodotto è che sul forum ho trovato ben poco a riguardo
però l'unico commento che ho visto era positivo.

[Zebrauno]

Volevo approfondire il discorso per valutare se il controller nasce gia' orientato all'uso su macchine utensili (quindi predisposto almeno alle sicurezze fondamentali come limiti, home, STOP generale etc.) o se invece sia pensato per una configurabilita' totale di ingressi e uscite, senza avere canali riservati neppure per lo stop d'emergenza (sempre attivo e senza necessita' di configurazioni, macro o altri programmi dedicati da scrivere e caricare a bordo).

Spero che i produttori possano rispondere ad alcune questioni che ho posto in merito alle latenze, gestione di sonde 3D, teste di taglio orientabili, plasma etc.

ciao

[pz67]

Ma guarda il discorso gestione sicurezza mi interessa senz'altro perchè come ho detto intenderei retrofittare un tornio che è pur sempre una macchina con mandrino da 4kw e motori asse da 1kw quindi l'affidabilità  del sistema è d'obbligo,dal quello che ho capito a livello hardware consigliano l'uso di relais di sicurezza PILZ o equivalente,i finecorsa sui driver,il fungo di emergenza
insomma un circuito di sicurezza adeguato ,per quanto riguarda il cnc se non ho capito male dovrebbe intervenire in maniera indipendente da mach3 reagendo e bloccando tutti gli assi in 0,0005 sec. e questo non solo quando interviene ESTOP ma anche in presenza di altre anomalie fra le quali la perdita di collegamento con mach3.
Il prodotto credo che sia orientato all'uso sulle macchine,ho visto qualche video e letto qualche forum sembra che in Polonia e
in altri paesi dell'est sia abbastanza conosciuto ed utilizzato molto specialmente nei retrofit di vecchie cnc.
Ho visto un tornio che filettava particolari in acciaio in produzione,una macchina per lavorazione legno con cambio utensile e un taglio laser.

Ciao

[jambo]

Ciao, vai tranquillo con quel controller, io ho retrofittato un scm routron con il csmio- ip/s e ti dico che è robusto, affidabile e semplice e poi loro della cs lab son in continuo aggiornamento e se c'è un problema sono rapidi. Se ti servono info a riguardo sono qui. Ciao

[turbina]

sono ancora in fase di valutazione e debbo dire che mi si è creata un pò di confusione in testa riguardo alla taratura assi perchè sui cn con uscita analogica +/- 10V è prevista
una taratura PID per il controllo posizione,ma questa implica comunque la taratura dell'azionamento o la sostituisce?
I miei azionamenti funzionano con reazione da tachimetrica ma è possibile anche usarlii come amplificatori di corrente comandati dai +/-10V .La domanda è : dovrò tarare l'azionamento e successivamente eseguire il PID sul cn oppure collegarlo come amplificatore e fare solo la taratura PID sul cn?

Probabilmente avrai già risolto comunque visto che è risaltato fuori dal cilindro:

Hai 2 PID da tarare, quello del loop chiuso sull'azionamento con la tachimetrica e quello del loop chiuso sul Motion Controller con l'encoder. Quello con la tachimetrica è però già regolato precedentemente , se non hai sostituito la schedina asportabile dal drive, manca tra l'altro del fattore I .
Quindi ti restava la sola regolazione del PID sul MC.