emc2 encoder

[Dino]

Accidenti è quello che pensavo, se uno perde il passo e ci arriva con l'encoder, l'altro ci arriva prima, risultato traiettorie non corretta, ho capito bene?

No, se perdi UN passo su un asse l' algoritmo di controllo lo recupera e la lavorazione, entro i limiti impostati, risulterà  corretta, la traiettoria verrà  cambiata per recuperare l' errore, se invece il motore stalla l' errore risulterà  superiore a quello impostato e la macchina si bloccherà  dandoti un messaggio d' errore di inseguimento.
Se non fosse così rischieresti che per una collisione, ad esempio del mandrino sul pezzo da lavorare, di rovinare irrimediabilmente la meccanica.

Ciao
Dino

[turbina]

a parte che è sempre un pezzo rovinato , ma Dino l'hai CONSTATATO personalmente in mach3 o emc2 METTENDO gli encoder oppure l'hai semplicemente letto e ti immagini che sia così sia per mach che x emc?
se no sono sempre "del gatto"(detto veneto simile a "siamo ciullati").

[Dino]

a parte che è sempre un pezzo rovinato , ma Dino l'hai CONSTATATO personalmente in mach3 o emc2 METTENDO gli encoder oppure l'hai semplicemente letto e ti immagini che sia così sia per mach che x emc?

Mach non lo conosco e non so come funzioni.
In EMC2 se l' errore viene recuperato, quindi è un errore minore dell' errore consetito (MIN_FERROR nel file di configurazione), il pezzo non è rovinato amenochè non sia stato impostato un errore troppo grande e quindi la configurazione non rispecchia le aspettative dell' operatore (in parole povere la configurazione è sbagliata).
Non ho ancora constatato di persona, sto per modificare una macchina passando da stepper a brashless, ma in rete c' è molto materiale che spiega come funziona EMC2 e ti assicuro che fa quelo da me descritto nel post precedente.
Poi sei liberissimo d' esser scettico.

Dino

[turbina]

non è che sono scettico di natura, tutt'altro ...ho infatti detto "se il soft non è fatto bene ..... e se ti va bene i motorii decellerano di brutto ripartendo dalla bassa velocità  rovinandoti la finitura della superficie".

se emc è fatto bene decellera di colpo i motori e sbaglia di poco ma comunque la finitura della superficie si "racca" un poco (ovviamente se alluminio).
prima di riprendersi il mandrino gira quasi nello stesso posto per centinaia di giri creando una bozzetta e "polverina" di alluminio invece che truciolo.
Gli stepper per fare un bel lavoro non devono MAI stallare .... infatti tu cosa intendi mettere ....i brushless ...è ovvio....

[xemet]

La perdita di passi l'ho avuta su lavorazioni di alluminio un pò gravose.

Io non capisco perchè tante discussioni per una cosa ovvia.

Mi sembra chiaro che la macchina è stata usata per qualcosa che non può fare.
I motori passo passo (bhe...tutti i motori...ma i passo passo ce li hanno abbastanza bassi...) hanno dei limiti di coppia e di velocità  oltre cui non vanno, questi limiti dipendono dal motore stesso, dall'elettronica che li comanda e dal computer.
E' BENE che la macchina lavori sempre ALMENO un 10% al di sotto di tale limite.
Se la macchina ha perso passi in quell'occasione significa che è andata oltre il suo limite, ragione per cui, o si cambiano le impostazioni di velocità  (e si ha quindi + coppia e non si perde proprio nessun passo), oppure se si vuole andare più veloce si cambia elettronica.

Ogni strumento ha il suo limite e il suo campo di applicazione, se si vogliono fare lavori puliti li si deve rispettare.

Gli encoder non nascono per i motori stepper, la cosa è logica...se il motore perde un passo, significa che c'è qualcosa che non va nella gestione...metto l'encoder, l'encoder mi fa comandare altri passi ogni volta che il motore ne perde qualcuno, di quei passi comandati probabilmente qualcuno non arriva a destinazione perchè sempre per la stessa ragione l'elettronica ha problemi a farli eseguire e così via.

Ciaoo

[Leviathan]

Scusate se mi intrometto, ma il discorso è troppo interessante!
Mi piacerebbe affrontare il problema dell'applicazione encoder sui motori passo passo attraverso l'ausilio di un grafico: osservando la curva di coppia sottostante si può notare che la coppia massima per il tipo di motore considerato viene erogata a 300 passi al secondo; ipotizzando che mi sia mantenuto abbondante sulla potenza e le lavorazioni che devo effettuare me lo permettono diciamo che posso lavorare in sicurezza fino a 1000 passi al secondo. Passando a 2000 step/secondo ho una perdita di coppia di più o meno 50 N/cm; è qui che secondo me l'encoder sui passo passo può avere senso: il rischio di perdere un passo in seguito ad una lavorazione un po' più gravosa c'è, ma riesco a compensarlo con la chiusura dell'anello. Mille passi in più al secondo equivalgono a raddoppiare la velocità  in cui il motore lavora in sicurezza senza perdita di passi; ciò che mi chiedo è più giusto secondo voi la chiusura dell'anello tramite software oppure attraverso un azionamento o ancora meglio un controller preposto allo scopo?

[turbina]

a che marca e modello e anno di costruzione si riferisce questo grafico?

[Leviathan]

Dovrebbe essere di CMZ Sistemi Elettronici 90V 4.3 A/ph; l'ho tirato giù dal sito Twintec comunque.
C'è qualcosa che non quadra?

[turbina]

no nulla, la cmz la conosco, i titolari insegnavano e frequentavano in una scuola professionale di treviso, sono stati i miei professori e compagni 25 anni fa.
una cnc che lavora per asportazione di truciolo spinge solo ad avanzamenti sotto i 15mm/sec ..ma + frequentemente tra 2 e 10mm/sec che a mezzo passo su vite diretta da 4mm di passo corrisponde a 1000-1500 passi/sec, gli avanzamenti rapidi possono arrivare a 10.000 passi al sec ed oltre ma ovviamente la coppia è ridotta meno del 30% di quella nominale ma non è un problema perchè non sta lavorando sul pezzo. questo è tutto. per questo da oltre 10 anni usano i brushless mica altro. se uno pensa di migliorare considerevolmete le prestazione di un stepper con gli encoder sta buttando i suoi soldi.

[Leviathan]

...no considerevolmente magari no, però se l'alternativa ai motori passo sono dei brushless con costi e difficoltà  di settaggio che esulano l'aspetto hobbistico, allora capisci bene che uno si arrangia con ciò che ha a disposizione!
In quanto a costi, a parità  di coppia per quante volte bisogna moltiplicare il costo medio di un passo per poter arrivare al brushless? ...5, 10, 20?!
Grazie e buon lavoro a tutti!

[turbina]

il range dei prezzi dei BL è enorme, considera che il corrispondente BL per 2N/m di coppia è costoso.

[Dino]

ho infatti detto "se il soft non è fatto bene ..... e se ti va bene i motorii decellerano di brutto ripartendo dalla bassa velocità  rovinandoti la finitura della superficie".

se emc è fatto bene decellera di colpo i motori e sbaglia di poco ma comunque la finitura della superficie si "racca" un poco (ovviamente se alluminio).

Quello che non riesco a farti capire è che se hai un errore di posizionamento contenuto nell' errore ammissibile (da leggersi 0 <= |errore| <= (MIN_FERROR + velocità _attuale / velocità _massima * FERROR)) allora il software non farà  mai fermare gli azionamenti ma semplicemente varierà  la traiettoria in maniera da recuperare l' errore nel minor tempo possibile. L' algoritmo della traiettoria è stato riscritto completamente nel passaggio dalla versione EMC1 alla EMC2 proprio per migliorare dei difetti che avava.

Spero che ora sia chiaro
Dino

[turbina]

va bene , ho capito.

[Dino]

Mi piacerebbe affrontare il problema dell'applicazione encoder sui motori passo passo attraverso l'ausilio di un grafico: osservando la curva di coppia sottostante si può notare che la coppia massima per il tipo di motore considerato viene erogata a 300 passi al secondo; ipotizzando che mi sia mantenuto abbondante sulla potenza e le lavorazioni che devo effettuare me lo permettono diciamo che posso lavorare in sicurezza fino a 1000 passi al secondo. Passando a 2000 step/secondo ho una perdita di coppia di più o meno 50 N/cm; è qui che secondo me l'encoder sui passo passo può avere senso: il rischio di perdere un passo in seguito ad una lavorazione un po' più gravosa c'è, ma riesco a compensarlo con la chiusura dell'anello. Mille passi in più al secondo equivalgono a raddoppiare la velocità  in cui il motore lavora in sicurezza senza perdita di passi; ciò che mi chiedo è più giusto secondo voi la chiusura dell'anello tramite software oppure attraverso un azionamento o ancora meglio un controller preposto allo scopo?

Concordo con Leviathan, se l' algoritmo di controllo è fatto bene si sfrutteranno sempre i motori al massimo, la velocità  di avanzamento varierà  in base all' errore rilevato dalla retroazione.
Quale sia il tipo di elettronica/software migliore per chiudere l' anello non so, so che più circuiti dedicati si usano e maggiore sarà  il costo ma minore sarà  il carico di lavora che il PC deve svolgere, considerate però che un PC non troppo datato (Athlon o Penthium > 1200Mhz) è sufficiente a svolgere tutto il lavoro.

Dino