Controllare motore DC con encoder

[Dino]

Salve ragazzi, finalmente ieri sono riuscito a collegare tutto e a provare...
Partiamo dall'inizio però
Massimo (maximus051172) gentilmente mi ha fatto avere un motore DC con encoder (un ElectroCraft E240), che dovrebbe avere 48 VDC max e 3.1 A di stallo, l' encoder ha 512 impulsi a giro.
Scopiazzando dal datasheet del L298N ho realizzato una basetta per pilotare il motore, ho collegato entrambi i ponti in maniera che possa erogare fino a 4A
Collegato il tutto, si tratta di pochi componenti, e testato con grande soddisfazione
Attualmente ho utilizzato un vecchio alimentatore AT da pc, quindi alimento l'encoder con i 5v e il motore con i 12v ma dopo cena collego l'alimentatore da banco e faccio altri test.
Il pc è un Pentium III 900Mhz, i segnali pwm, dir e le fasi dell'encoder sono tutti collegati alla parallela e gestiti naturalmente da EMC2

Allego una foto

[xemet]

Bello!

simile al mio ma molto più grosso!!

https://www.cncitalia.net/forum/viewtopic.php?t=4712

Io ora sto realizzando altre due basette per comandare altri due motori e poter finalmente montare il tutto sul mio giocattolino ed eliminare finalmente i passo passo. La precisione è fenomenale, nell'ordine di 2 millesimi di giro.

Io li comando con la Pluto.

A proposito, ho bisogno di cavi esapolari decenti che non costino uno sproposito e soprattutto non venduti in rocchetti da 500m...non è che qualcuno al volo mi da qualche link dove acquistare?

Ciaoo

[billykid]

ciao Dino avevo fatto prove con il 298 in parallelo pure io ma i miei motori con 1,5 ohm me lo hanno fatto saltare dopo poche prove...
con quei motori che stai provando non dovrebbe esserci problema hanno 5 o 6 ohm mi pare..
tu usi la gestione encoder di emc2 mi sembra, con 4 assi appesantirà  troppo il pc oppure no?
saluti mauro

[fabiop]

Dino sei certo che siano da 512 impulsi? Dal data sheet di RS components 205-6869 sembra che ne abbia 500,ciao

[Dino]

Io li comando con la Pluto.

Appena avrò tempo proverò anch'io a collegare il tutto alla pluto-p, a proposito il problema della lettura degli encoder (o meglio della trasmissione dei dati tra Pluto-P e PC) è stato risolto con la nuova versione di EMC2?

tu usi la gestione encoder di emc2 mi sembra, con 4 assi appesantirà  troppo il pc oppure no?

Non ti so rispondere, in teoria il carico della cpu è proporzionale al numero di assi controllati, ma penso che utilizzando la scheda Pluto-P per leggere gli encoder e creare il segnale pwm la cpu rimanga quasi senza lavoro (vi ricordo che con due parallele e due Pluto-P si possono controllare 8 assi senza nemmeno dover ricompilare nulla)

sei certo che siano da 512 impulsi?

Sì, li ho contati ad uno ad uno no scherzo, ho fatto delle semplicissime prove e ti assicuro che quello montato sul mio motore ha 512 impulsi a giro.

Ho collegato l'altro alimentatore e devo dire che alimentato a 30V ha delle buone prestazioni, devo ancora capire bene come impostare i valori di P I D ecc. per avere meno vibrazioni alle basse velocità , ma questo credo sia dovuto anche al fatto che al motore non è collegato l'asse che con la sua inerzia migliora di certo la fluidità . Per ora freno il motore con due mollette da bucato prese in prestito da mia madre

Beh ora vado a dormire che è meglio...
Ciao

[xemet]

Io avevo problemi di comunicazione Pluto -> PC su una macchina. Ho trasferito tutto sulla Mini-ITX e i problemi sono scomparsi. Ora non so se hanno risolto perchè sull'altra macchina non ho più riprovato.

Confermo, con la pluto i problemi di velocità  del PC non esistono. Il base-thread, che è quello più veloce e più critico in termini di Real Time viene completamente eliminato, rimane solo il servo-thread.

Ciaoo

[fabiop]

Dino hai ragione, ho lo stesso motore sono 512 impulsi giro! Mah sarà  sbagliato il datasheet,ciao

[aiud]

Ciao Dino,quei motori li ho acquistati anche io,puoi allegare lo schema elettrico della basetta con l298.Ciao

[Dino]

Ciao dato che lo richiedete vi allego i file del driver, forse non è ottimizzato al massimo, non sono un elettronico sono un informatico con la passione per l' elettronica
R1 e R2 sarebbero le resistenze di sense, non servono basta sostituirle con dei ponticelli, credo non ci sia bisogno di altre spiegazioni, il circuito è semplicissimo ma se serve chiedete pure

Nell' archivio ha aggiunto anche la stampa del lato rame.

Ciao
Dino

[albova]

per Dino

mi sembra di ricordare che avevi degli azionamenti sgdh.
a oggi ho provato il sistema e devo dire che va meravigliosamente bene. Ho montato tre azionamenti sgdh con motori sgmgh della Yaskawa, una m5i20, una 7i33, e due 7i37T. Sono poi riuscito a far funzionare una pulsantiera con : un volantino 100 i/giro , un joystick a contatti per x e y, un joystick a contatti per z, i commutatori di selezione per volantino o jog e un selettore per la scala del volantino con quattro posizioni di incremento. La precisione della retroazione è 0,0025 che corrispondono a una tacca della simulazione encoder ( 500 i/giro) . Le viti per i tre assi sono dia 20 passo 5 a ricircolo di sfere. Gli azzeramenti vengono fatti dal sensore di zero + l'index del motore. Il bello del sistema è che spegnendo la macchina purchè rimanga il 24 agli azionamenti (anche senza la potrenza) e il pc acceso, non perde gli zeri. Posso spostare gli assi a mano e il display mi segna gli spostamenti. Per il controllo della velocità  del mandrino ho usato il dac dell'asse rimasto libero sulla 7i33 e quindi il gcode comanda pure la velocità  del mandrino con i comando m3-m4-m5 S..... L'interfaccia che uso è tkemc.

ciao

Alessandro

[maximus051172]

Complimenti ragazzi , vedo che il forum si evolve giorno dopo giorno, magari se poteste postare video sarebbe la ciliegina sulla torta.

[Dino]

mi sembra di ricordare che avevi degli azionamenti sgdh.

Sì ricordi bene, ma quegli azionamenti non sono miei, sono di un amico che li ha montati su una meccanica per produrre astine per occhiali, li comando con la scheda Pluto-P in step e direzione quindi senza una vera e propria retroazione controllata dal pc ma solo dagli azionamenti e devo dire che lavorano molto molto bene, ha velocità  di rapido di 15m/min e pur avendo motori da solo 200W non si fermano nemmeno spingendo il piano a tutta forza.

Ciao

[aiud]

Ciao Dino domani provo a fare il pcb, e vorrei provare come va ,hai avuto problemi con il P I D?

[Dino]

Non ho avuto grossi problemi, ma considera che senza "carico" all'albero questo è molto instabile e quindi è difficile smorzare le oscillazioni, ho risolto applicando due mollette da bucato che strisciano sull'albero in maniera da simulare l'opposizione al movimento data dall'asse

Nel pomeriggio se trovo il tempo faccio un filmatino.

[Fabionet31]

ciao,

vorrei fare tre di queste schedine, ma non ho ben capito due cose:

1° dove colleghi la scheda per poterla pilotare? direttamente alla parallela? e come step/dir ???

2° quanto è pontente Emc2 riesce a interpolare 3 assi con encoder???

ciao e grazie
Fabio