Pero' non si confonda il pid con la chiusura dell'anello, sono due cose diverse. L'azionamento del motore brushless ha bisogno di un suo preciso riferimento per sapere in quale posizione angolare si trova il rotore e lo realizza tramite un resolver o un encoder che fa parte integrante del motore stesso : di questo ben poco ci interessa. All'azionamento noi forniremo un +/- 10v generato dal controllo in base alle informazioni che gli arrivano. Le informazioni vengono essenzialmente date da un riferimento di posizione del nostro asse (es una riga ottica oppure la simulazione degli impulsi dell'azionamento stesso) e dal programma da eseguire in emc. La difficoltà maggiore è quella di dimensionare bene il tunin del motore per adattarlo alle inerzie del nostro asse.
Dunque questo si realizza o con emc o con l'azionamento stesso. Nel caso di schede passo passo è gioco forza farlo quasi sempre con emc, invece con gli azionamenti brush a mio parere è meglio farlo direttamente con i tool messi a disposizione delle singole marche : cosi' ho fatto io lasciando pressochè inalterata la configurazione di emc.
Nel caso mesa la riga o la simulazione encoder in ingresso e il +/- 10v in uscita vengono attaccati alla 7i33 che a sua volta è collegata con un flat 50 poli (mi sembra) alla m5i20
Il discorso si farebbe piuttosto lungo.....
Alessandro
