che ne pensate di questo kit servo ?

[marcick]

Sono molto tentato ma non ho esperienza e non vorrei buttare i soldi.
Attualmente sulla mia cnc (la A3-Pro di LVL) ha motori da 3Nm e azionamenti micropasso da 4A, con controller Colibrì. Vado tranquillamente a F7000.
Stavo pensando a questo upgrade con l'obiettivo di salire ancora in velocità  e rendere la macchina più fluida e silenziosa (con gli stepper ho delle risonanze piuttosto antipatiche).
Pensate che questo investimento sia meritato ?

questo il link ebay:

http://cgi.ebay.it/SAMSUNG-200W-SERVO-P ... 564wt_1251

Ciao
Marco

[giulianodes]

Direi che é un sistemino invidiabile...e dovrebbe volare la tua LVL.
La tentazione é forte, ma non nascondo che ho del timore ad acquistare usato e in Korea.
Comunque il venditore sembra serio...poi il cambio favorevole...

ciao

[marcick]

è che non trovo alcuna informazione in rete su quel modello di motori. Che coppia hanno ? Boh. Sono brushless o brushed ? Boh.
Ho scritto ieri al venditore per chiedere almeno le dimensioni ma non ha risposto.
Dubbi sopra dubbi insomma ...

[giulianodes]

Sono brushless...da quello che ho letto dovrebbero essere Tamagawa rimarchiati Samsung.
Il modello é quello da 200W...ci sono anche le miisure.
http://www.tamagawa-seiki.co.jp/pdfe/1525n4e.pdf

[marcick]

ma allora le sai tutte ....
sembrano uguali dimensionalmente ai miei attuali motori, 60x60mm. Non si vede nel disegno l'interasse dei fori ma mi sa che vanno su pari pari al posto dei miei.
Li potrò usare in accoppiamento diretto o serve disassarli con una puleggia di riduzione ?
Con il mio controller Colibrì arrivo a 80KHz come frequenza di clock.
Marco

[giulianodes]

So molte cose, ma non tutto!
In diretta non direi visto che potrai andare "su di giri" e quindi raggiungere comunque elevate velocità¡ e aumentare la coppia. Almeno io farei cosà­
Per la velocità¡ dipende anche dal driver, del quale non conosco le caratteristiche, ma penso che un componente professionale non abbia problemi in questo senso.

[marcick]

forse sbaglio a fare il calcolo, ma se fanno 3000rpm, con le mie viti passo 5 arrivo a 15000mm/min che è un bel risultato. Se metto una riduzione anche 1:2 torno ai 7000mm/min che ho già  adesso. O no ? ...
Marco

[giulianodes]

E' giusto quello che dici, sono io che non immaginavo potessi arrivare a quella velocità¡. L'hai anche scritto nel primo post.
Per dei pp, che sono sicuramente in diretta, é una bella velocità¡ !
Quindi se vuoi aumentare ti rimane solo la diretta con i brushless.
Poi dipende anche da quello che ci fresi, ma se già¡ vai a F7000 con i pp, non avrai certo problemi con i brushless a 3000 rpm, dove ti daranno la coppia maggiore.
Sempre che non mi sfugga qualcos'altro

[marcick]

mi ha finalmente risposto e inviato il manuale di tutto il sistema .. 300 pagine ....
Diventerò pazzo a collegare il tutto e fare il tuning o alla fine è più semplice di quanto sembra ?

[Zebrauno]

Dovresti guardare la curva di coppia dei tuoi motori stepper e leggere che valore possono erogare quando sono alimentati alla tensione attuale, alla velocita' di 1400 RPM.

Ottenuto il valore in N/m reale, che rappresenta il limite di coppia necessario per arrivare a 7mt/min con il passo 5, scoprirai se la coppia dei tuoi motori da 200W sara' sufficiente per pilotare la vite con una riduzione.

Un motore Sanyo Denki da 3N/m a 1400rpm produce circa 1N/m se pilotato in full-step. In base al micropasso che stai usando devi ridurre questo valore per ottenere la coppia reale impegnata sulla vite.


A grandi linee un brushless da 200W non puo' sostituire in diretta uno stepper di quel tipo, ti serve almeno una riduzione 2:1, in ogni caso devi fare delle prove usando diverse pulegge....per trasmissione in 1:1, 2:1 e 3:1 sino a trovare il compromesso di velocita' e coppia alla vite migliori per le tue lavorazioni.

Tieni conto che nel motore servo hai la retroazione dell'encoder e se la velocita' viene limitata per carenza di coppia, su un asse, questo causera' un errore che fara' arrivare in "ritardo" la componente vettoriale X, Y o Z dell'asse impegnato.

In sostanza un movimento perfettamente a 45° sul piano XY puo' risultare come una linea spezzata o a gradini se il motore dell'asse X o quello della Y non riescono a mantenere la coppia richiesta per tutto lo spostamento.
Ecco perche' e' molto importante non tirare il collo a questi motori...se uno di loro dovesse faticare durante la lavorazione gli altri proseguirebbero alla velocita' programmata e noteresti delle imperfezioni ben visibili in alcune lavorazioni.


Controllare 3 motori servo lasciando la chiusura del feedback a valle (nei drivers) puo' appunto provocare questi errori di posizionamento che adesso nel tuo sistema stepper non hai.

C'e' anche da capire come controllerai lo Stop dei drivers a seguito di un eccessivo errore di posizionamento. Se la coppia non e' sufficiente su un solo asse e si producono un numero eccessivo di discordanze tra il segnale ricevuto e la posizione letta dall'encoder succede che l'azionamento si ferma, ma gli altri 2 continuano a lavorare ugualmente?

Considera anche questa eventualita', la Colibri' (che uso anche io e anche su un sistema servo) non gestisce al momento i segnali Enable quindi devi realizzare tu un circuito che blocchi tutti i drivers quando anche solo uno di loro va in errore.

Spero di non aver infranto i tuoi sogni di upgrade, ma sono cose che non puoi ignorare mentre decidi che riduzioni usare.

ciao

[marcick]

non so se faccio i conti giusti, ma a 1400rpm credo che i miei stepper diano circa 1,2Nm (circa il doppio della coppia nominale dei servo), mentre a 2800rpm (14 mt/min teorici) siamo a 0,4Nm, ben sotto quello che darebbe il servo.
Il punto è che se devo usare una riduzione anche 2:1 cade un po' lo scopo, perchè non supererò mai i 7 mt al minuto attuali ....
Il resto del discorso sull'errore mi lascia perplesso. Ne ero totalmente ignorante, ovvero pensavo che i servo fossero indiscutibilmente migliori sotto tutti i punti di vista al di fuori che del costo.
Diciamo che oltre i 7mt/min ci andrei in rapido, non in lavorazione, quindi anche se il percorso non fosse quello teorico poco importa, basta che quando arriva è posizionato giusto ....
Il discorso degli enable: ho capito la tua spiegazione, se si tratta di fare un circuitino non ci sono problemi, ma mi pare (avendo sfogliato rapidamente il manuale) che va collegato in cascata l'ingresso opportuno di ciascun driver, in modo che il primo che va in errore blocca tutto.
Beh, se volevi infrangere i miei sogni di upgrade ci sei riuscito .... se prima avevo x dubbi ora ne ho x alla n ....
mumble, mumble, non so che fare

[Zebrauno]

I motori servo hanno una coppia quasi costante ad ogni velocita' di rotazione, quindi non vale il discorso "lavoro andando piano per esser sicuro" che valeva con i motori stepper (che hanno la massima coppia alle basse velocita').

Alla luce del discorso sul rischio che un solo asse produca errori di posizionamento (mentre gli altri vanno avanti impassibili) o che addirittura l'azionamento si metta in condizione di Fault, per troppi errori di posizionamento...causati solitamente da coppia insufficiente, e' d'obbligo fare delle prove reali con varie riduzioni o partire gia' sul sicuro andando sul 2:1 o 3:1.

In poche parole devi evitare, a priori, che il motore possa trovarsi in difetto di potenza rispetto a quello che la lavorazione richiede.

Se a gestire gli azionamenti e a chiudere il loop degli encoder ci fosse un controller a monte, dunque in grado di bloccare tutto se un solo asse va in Fault, o di adeguare le velocita' di tutti gli assi in modo da avere sempre la massima coerenza tra il vettore impartito e il vettore di movimento reale, allora avresti meno preoccupazioni sulla gestione della coppia.

Ma di fatto il sistema che stai per allestire ti impone di avere una potenza sovrabbondante rispetto a quella necessaria, o di ridurre di conseguenza.

[marcick]

il tuo discorso non fa una grinza, ma con il motore che va a max 3000rpm, se metto un rapporto 2:1 fanno 1500, che con vite passo 5 significano 7,5mt/min, che sono quelli che faccio adesso. Allora cosa spendo a fare 700 euro ? ....
E' qui il dilemma, o ho la tranquillità  di potere andare in diretta oppure sono soldi buttati.
Marco

[Zebrauno]

3000 rpm sara' la velocita' oltre la quale la coppia disponibile inizia a decrescere in modo sensibile....non significa che non riescano ad arrivare anche a 4000 e oltre, bisogna vedere poi come piloti gli azionamenti, di solito in rapido si riescono a spingere oltre la velocita' nominale dichiarata ma entrano in ballo altri problemi legati ai limiti di velocita' delle viti stesse.

A priori una macchina con ambizioni corsaiole non monta viti passo 5, proprio per questo motivo.

E' quindi probabile che l'investimento migliore nel tuo caso sia la sostituzione delle viti con altre a passo 10, a ricircolo e di tipo zero backlash, visto che faresti lavorare i motori stepper ad una velocita' in cui e' ancora disponibile la maggior parte della loro coppia.

[marcick]

Interessante osservazione. Escludo però di volere toccare meccanicamente tale gioiello di Tiziano.
Se la modifica dei motori ha senso, bene, se no rimane così che certo non muoio.
In effetti si tratta di un capriccio, per vedere la macchina correre in rapido e per non sentire risonanze, che la fanno sembrare (all'orecchio ignorante) una baracca.
Grazie
Marco