Prove con stepper e loop chiuso

[syntronik]

Io, veramente, ho messo persino la lubrificazione, una disavventura del
genere, potevo anche evitarla, gli esperimenti, meglio farli sulle macchine
vecchie e bacate.
Saluti

[Pedro]

sulle okuma ed altri centri di lavoro, senza righe ottiche ma con i servo e gli encoder sui motori, appunto perchè sono fatte bene e senza giochi, anche li i motori sono sempre in movimento, che poi in movimento non vuol dire che si muovano ma che ronzino per impercettibili movimenti di aggiustamento e comunque mai superando la risoluzione minima dell'encoder, che è meno della risoluzione minima della macchina. Io nel topic dicevo comunque che con gli stepper qualcosa di preciso, anche con una macchina non propriamente precisa si riesce a fare, l'ho dimostrato che poi si stia su posizioni dissimili va pure bene,voglio vedere però altrettanto con una macchina paragonabile e solo con gli stepper in altro modo e imparerò qualcosa che non so, o diventerò un bravo equilibrista con i bicchieri di cristallo

PS: sempre estremizando gli esempi...senza righe ottiche ti accorgi che il bicchiere casca e si rompe solo quando la moglie urla e ti dice di raccogliere i cocci

[Fiveaxis]

scusate se mi intrometto...personalmente ne capisco poco di elettronica ma sono un tifoso delle righe ottiche...So che i giapponesi NON le "amano" particolarmente ma noi europei facciamo fatica a farne a meno...

Credo di aver capito che il loop chiuso presuppone una meccanica estremamente precisa e rigida altrimenti diventa un "ostacolo" anzichè un vantaggio...

[Pedro]

ciao: il discorso della meccanica "precisa" è semplice. Su un sistema qualsiasi esso sia: elettronico, meccanico, idraulico se si vuole attuare un controllo preciso ci vogliono i parametri del sistema costanti o almeno quanto più possibile costanti. Mi spiego meglio: se tu hai una macchina generica da muovere da A a B e poi posizionarla precisamente in un punto X la cosa sarà  tanto più semplice se la macchina che vai a muovere avrà  massa costante, e quello di solito lo è, attrito sulle sue ruote o guide o quel che sia abbastanza costante, qui il discorso si fa complesso ma diciamo che basta non abbia troppe variazioni, e che (sopratutto) il gioco e l'elasticità  tra l'azionatore e la macchina non sia eccessivo; intercorrerebbe tempo, neanche troppo costante, tra il comando di posizione e la sua attuazione. Questo fa si che le cose per il controllo di posizione si complichino, non che sia impossibile ma che non sia "facile". Anche se fosse imprecisa la meccanica ma costante , cose che di solito non vanno mai d'accordo ma supponiamo che possa essere una cosa reale, si potrebbe anche qui fare delle correzioni valide...ma la costanza dell'imprecisione purtroppo quasi mai c'è.

Ho usato molto spesso la parola "costante" perchè, e la faccio facile, proprio i parametri di aggiustamento di un controllo, e la faccio ancora più semplice, PID sono delle costanti. Per questo pochi post fa dicevo che un sistema semplicemente a PID spesso, quasi mai, basta...serve altro in aggiunta

[syntronik]

ciao pedro, ma ci sono rimasti solo i vekkietti come noi al mattino alle cinque????
quello che dici è molto vero, ma detto da uno con grande esperienza, non è semplice comprensione, se non si è addetto ai lavori, o non si ha una preparazione tecnica di base, e anche vero che spiegare cosa sia un pid, proporzionale integrale derivata, già  le parole spaventano, non è facile,
saluti
Maurizio

[Pedro]

spiegare in due parole comprensibili cosa è un PID? bella sfida

e visto che sono "un vecchietto" come dici tu provo a farlo con un esempio, spero che calzi

Allora un sitema PID è un sistema molto usato nei controlli industriali, i più disparati: dalla regolazione termostatica al controllo di posizione. Funziona, di base, su tre amplificatori reazionati concorrenti. Che significa? che un controllo ad anello aperto è "un vecchio "soldato che obbedisce ad un ordine. Gli dici vai li, lui prende e in modo obbediente ci va. Però siccome è un "vecchio" soldato ha dei difetti: piedi piatti, smemoratezza, ci vede poco ma sopratutto arrivato "la" si dimentica di dirti dove sta. Quindi tu presumi che sia andato dove volevi tu, è un vecchio soldato fedele ma qualche volta sbaglia. Allora ti organizzi meglio, prendi tre soldati che vanno con lo stesso carro armato e fai in modo che lo guidino tutti e tre ma sopratutto gli metti un GPS. Dai l'ordine e il primo, chiamato P, obbedisce subito e comincia a guidare correggendo la posizione rispetto al GPS: però non garantisce che l'errore tra il GPS e quello che ci si aspetta sia zero perchè lui agisce solo se la differenza tra il GPS e la posizione reale non sia zero, quindi converge ma non arriva al limite. Però stabilizza le posizioni instabili, è un buon soldato. Un altro soldato, chiamato D, è un soldato nervoso, le grandi variazioni tra ordine impartito e la posizione del GPS lo innervosiscono. Ha reazioni rapide tanto che a modo suo compensa quello che il soldato P non riesce a fare..ma lo fa nervosamente, spesso troppo. Ben usato è fondamentale ma come tutti i "nervosi" reagisce male se non ben usato ma sopratutto, essendo istericamente nervoso se il carro armato non reagisce in modo veloce si fa prendere da follie tipo premere troppo sull'acceleratore; lui va di fretta. Il terzo soldato invece è un pacioccone, ha a differenza degli altri due buona memoria, si scrive tutto sul suo librettino e si chiama I. Fa i suoi calcolini, si ricorda quanto la posizione del mezzo sia stata differente dal GPS e applica la correzione. Se noi sappiamo dosare questi tre baldi veterani abbiamo un buon controllo: diamo al primo abbastanza potere di comando, al secondo anche ma non gli lasciamo prendere la mano, al terzo facciamo che la sua memoria sia buona ma non sia troppo "lunga", se no comincia a vivere di ricordi lontani e si fissa su cose poco interessanti e si sa che si si vive di troppi ricordi si diventa mentalmente instabili (è una delle maggiori cause di oscillazioni, il famoso windup dipende proprio da I, non solo ma buona parte delle instabilità  nascono da questa troppa memoria), e avremo un buon controllo del nostro mezzo. Però, e vado sempre di parafrasi, tutto va bene se la strada è costantemente liscia e piana...ma poi ci sono le colline, le valli, i fossati...e ci accorgiamo che magari qualche altra cosa oltre i nostri amici P, I e D ci serve. E' un sistema valido, semplice ma con dei limiti sia di dipendenza, i parametri sono costanti anche a variazioni di condizioni di sistema, in alcuni casi diventa instabile, le tarature in alcune condizioni sono poco efficaci. Insomma fa molto ma non tutto


PS: mi perdonino i "tecnici" della mia spiegazione, non troppo scientifica ma spero chiara

[syntronik]

ma la mia non era una critica, io personalmente, con il pid ci lavoro da 40 anni, e fa parte integrante del mio lavoro, valvole proporzionali, valvole modulanti, parzializzatori, controlli di livello, peso e
tutto quello che riguarda i controlli di stabilità¡ livelli prodotti, ad esempio un controllo di pressione
di una riempitrice, liquidi, tipo acqua o bibita, la pressione deve essere, stabile con deviazione massima
di 0,1bar, se non ci fosse il pid, col cavolo che lo tieni stabile, poi, dipende da come si regola,
ma in definitiva sono sempre e niente altro che trè parametri, a volte anche un quarto,
saluti
Maurizio

[Pedro]

anche io ho lavorato a regolazioni su fluidi e fluidi in fase supercritica: pompe analitiche, preparative e semipreparative da 800 atm con una precisione dello 0.05% RSD, valvole proporzionatrici a zero volume ed altre amenità 

comunque spero che la mia spiegazione sul PID, anche se approssimativa, possa servire a qualcuno per capire di cosa si parla

[leopiro]

Ciao ragazzi,mi intrometto un attimo nel discorso degli stepper a loop chiuso,nel senso che ho la necessità  di comprare 3 azionamenti che mi vadano a gestire 3 motori dotati di encoder che ho trovato sotto un pantografo(mega occasione poi vedrete il perchè ) che ho comprato pochi giorni fa.Aprirò un post a parte e vorrei i consigli di chi già  esperienza con tali driver,in particolare da Pedro.Sono orientato su 4 tipi di driver che vorrei comprare,di alcuni ho le quotazioni di altri le sto aspettanto.Ciao Leo

[Beemot]

spiegare in due parole comprensibili cosa è un PID? bella sfida

e visto che sono "un vecchietto" come dici tu provo a farlo con un esempio, spero che calzi

Allora un sitema PID è un sistema molto usato nei controlli industriali, i più disparati: dalla regolazione termostatica al controllo di posizione. Funziona, di base, su tre amplificatori reazionati concorrenti. Che significa? che un controllo ad anello aperto è "un vecchio "soldato che obbedisce ad un ordine. Gli dici vai li, lui prende e in modo obbediente ci va. Però siccome è un "vecchio" soldato ha dei difetti: piedi piatti, smemoratezza, ci vede poco ma sopratutto arrivato "la" si dimentica di dirti dove sta. Quindi tu presumi che sia andato dove volevi tu, è un vecchio soldato fedele ma qualche volta sbaglia. Allora ti organizzi meglio, prendi tre soldati che vanno con lo stesso carro armato e fai in modo che lo guidino tutti e tre ma sopratutto gli metti un GPS. Dai l'ordine e il primo, chiamato P, obbedisce subito e comincia a guidare correggendo la posizione rispetto al GPS: però non garantisce che l'errore tra il GPS e quello che ci si aspetta sia zero perchè lui agisce solo se la differenza tra il GPS e la posizione reale non sia zero, quindi converge ma non arriva al limite. Però stabilizza le posizioni instabili, è un buon soldato. Un altro soldato, chiamato D, è un soldato nervoso, le grandi variazioni tra ordine impartito e la posizione del GPS lo innervosiscono. Ha reazioni rapide tanto che a modo suo compensa quello che il soldato P non riesce a fare..ma lo fa nervosamente, spesso troppo. Ben usato è fondamentale ma come tutti i "nervosi" reagisce male se non ben usato ma sopratutto, essendo istericamente nervoso se il carro armato non reagisce in modo veloce si fa prendere da follie tipo premere troppo sull'acceleratore; lui va di fretta. Il terzo soldato invece è un pacioccone, ha a differenza degli altri due buona memoria, si scrive tutto sul suo librettino e si chiama I. Fa i suoi calcolini, si ricorda quanto la posizione del mezzo sia stata differente dal GPS e applica la correzione. Se noi sappiamo dosare questi tre baldi veterani abbiamo un buon controllo: diamo al primo abbastanza potere di comando, al secondo anche ma non gli lasciamo prendere la mano, al terzo facciamo che la sua memoria sia buona ma non sia troppo "lunga", se no comincia a vivere di ricordi lontani e si fissa su cose poco interessanti e si sa che si si vive di troppi ricordi si diventa mentalmente instabili (è una delle maggiori cause di oscillazioni, il famoso windup dipende proprio da I, non solo ma buona parte delle instabilità  nascono da questa troppa memoria), e avremo un buon controllo del nostro mezzo. Però, e vado sempre di parafrasi, tutto va bene se la strada è costantemente liscia e piana...ma poi ci sono le colline, le valli, i fossati...e ci accorgiamo che magari qualche altra cosa oltre i nostri amici P, I e D ci serve. E' un sistema valido, semplice ma con dei limiti sia di dipendenza, i parametri sono costanti anche a variazioni di condizioni di sistema, in alcuni casi diventa instabile, le tarature in alcune condizioni sono poco efficaci. Insomma fa molto ma non tutto


PS: mi perdonino i "tecnici" della mia spiegazione, non troppo scientifica ma spero chiara

Un monumento tocca farti!!!
X spiegare non basta conoscere una cosa, occorre anche saper insegnare! E te caro mio hai pienamente dato dimostrazione di possedere una buona dose di questa capacità !
Tra un po ti oreseguitero tempestandoti di domande perché io, purtroppo sono una persona curiosa, e mi piace conoscere quello che ancora non so. mi tocca campare 20000 anni!!! Na faticaccia!...

[Fiveaxis]

Heinstein diceva: "Potrai dire di conoscere una cosa quando saprai spiegarla a tua nonna!"...
Niente di più vero!

Ciao

[marco 83]

concordo....

[Pedro]

bene, sono contento che si sia capito

allora facciamo un esamino di verifica: quale parametro con i motori stepper va usato con molta parsimonia?

[walgri]

Di getto: D ?

[Pedro]

eh si, facile vero? gli stepper male digeriscono i "nervosismi". Si possono fare dei D particolari con risposta a pendenza variabile, dei filtri insomma. Apposta parlavo dei filtri pochi post fa. Sono delle aggiunte al PID per correggerne, un pochino si badi bene, la risposta. Ma si possono usare anche altri algoritmi più complessi