Allora Pedro, tornando alla macro ho notato un'altra cosa che si potrebbe migliorare!!
Quando il mandrino deve depositare un utensile e caricarne un'altro, una volta sceso col vecchio utensile alla quota di scarico (per ora -44) apre la pinza mandrino per circa 2 secondi la richiude e poi sale con la Z... Facendo così si porterebbe dietro tutto il carosello!!
Sarebbe possibile prolungare l'apertura della pinza a petali di modo che non si ritrasporti appresso il vecchio utensile?
In più vedevo che quando dà l'output5 (cioè il freno) subito dopo attiva il mandrino ( che io ho impostato sul output6 per comodità) per un mezzo secondo e poi lo ridisattiva, non dovrebbe essere il contrario??
Un'altra cosa che mi è saltata all'occhio è che quando do il comando M6 T0 il mandrino posa il vecchio utensile e torna a riprendere invece il numero 1, anche per questo possiamo fare qualcosa???
Ho fatto un piccolo video che cerco di postare oggi pomeriggio per farti vedere i frutti del tuo lavoro!!!

Dove si notano bene anche queste cose che ti segnalo qui sopra...