Upgrade a Closed Loop

Sezione dedicata all'elettronica di controllo cnc.
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tecno67
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Upgrade a Closed Loop

Messaggio da tecno67 » mercoledì 4 marzo 2020, 22:41

Ho visto su internet, vari progetti basati sull'uso di encoder magnetici, un microcontrollore ed un driver integrato da applicare direttamente ai motori stepper esistenti per trasformarli in Closed loop. Mechaduino, 042A/B sembrano essere i più famosi nel modo maker e stampa 3D per esempio. Ne ho acquistato uno ed ho provato la trasformazione di uno stepper presente sulla mia CNC.
Premesso che i prodotti che ho citato sopra così come sono, non sono applicabili a motori Nema34 non nel senso che non funzionano. Anzi devo dire che sono relativamente semplici da installare e regolare ed il motore gira bene, ma data l'esigua corrente che erogano e le tensioni con cui lavorano non permettono di usufruire delle prestazioni nominali dei Nema34. Probabilmente nemmeno dei Nema23 più potenti. Io ad esempio con miei MAE HY200 ad 8 fili per farli lavorare ho dovuto collegare solo uno dei due avvolgimenti, ma chiaramente così la coppia del motore si è dimezzata. Vabbe! volevo solo provare.

Preambolo a parte, Vi starete chiedendo cosa cerco qui nel forum?

Primo, direi che la cosa è interessante e mi piacerebbe condividere le prove fatte con altri. Secondo, è possibile che esistano prodotti più prestanti di quelli citati che io non ho trovato. Segnalateli se ne avete notizia.
Infine forse si potrebbe modificare il firmware di questi oggetti per utilizzarli in abbinamento coi driver passo-passo tradizionali, che si hanno già per creare un Upgrade a costo ridotto conservando l'investimento fatto fin qui.
Tra l'altro la cosa su motori Nema17 o Nema23 da 1-1.5Nm, economicamente parlando non ha senso, perchè si possono trovare soluzioni ex novo a costi solo di poco superiori. Su motori grandi invece, dove l'insieme dei driver+motore Closed Loop può avere costi anche oltre i 600-700 euro per una macchina 3 assi, la trasformazione avrebbe senso, almeno da parte di utenti non professionali.
Il Fw del prodotto che ho io, per esempio è italiano, documentato e sviluppato con linguaggio Arduino compatibile con la cui programmazione me la cavo. Purtroppo non posso dire altrettanto del C++ con cui sono scritte alcune librerie che andrebbero modificate per poter creare i segnali di pilotaggio per il driver.

Qualcuno vuole collaborare?

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Re: Upgrade a Closed Loop

Messaggio da hellfire39 » giovedì 5 marzo 2020, 7:55

No. E' una perdita di tempo ed una fonte di rogne.
Poi non credere che sia facile modificare firmware nella parte in cui deve essere estremamente veloce ed efficiente.
Che poi, se ci sono problemi, occorre tempo e strumentazione per capire cosa succede.

Il prodotto che cerchi esiste già: i controlli closed loop + relativo stepper con encoder integrato.
Perchè reinventarsi l'acqua calda, perdendo tempo nel fare un prodotto inferiore e più artigianale?

Se i prodotti CINESI costano quelle cifre, non pensi che siano già un livello di prezzo basso di riferimento?

Per quanto io sia uno smanettone che adora fare prove ed esperimenti ed avrei anche buona parte (ma non tutte) le conoscenze per modificare i firmware, questa è un'impresa che non affronterei mai. A mio personalissimo avviso, lo sbattimento non vale proprio la pena.
E far viaggiare i segnali di controllo da una schedina messa sul c.lo del motore verso i driver sul quadro elettrico non è per niene una buona idea, a livello di immunità dei disturbi).

Non per nulla, quelle schede lavorano con la parte di potenza integrata, per comandare direttamente i motori ai quali sono avvinghiati!

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Re: Upgrade a Closed Loop

Messaggio da tecno67 » giovedì 5 marzo 2020, 15:00

Hellfire39 rispetto la tua opinione come quella di ogni altro utente del forum.

-Rimane comunque valido l'invito a segnalare, se ne conoscete, prodotti più prestanti sia per tensione che per corrente. Non ho affatto escluso l'impiego di prodotti commerciali già pronti e testati. Chiedo solo se conoscete altri prodotti idonei a fare l'upgrade dei motori che ci sono già, non altri da acquistare. Per quello il WEB è pieno!
-Se poi qui sul forum ci sono altri utenti che ancora possono permettersi di buttare qualche ora ogni tanto per divertirsi e sperimentare, li attendo per 'giocare' assieme a me e non tedio ulteriormente Hellfire39, col quale non voglio accendere nessuna polemica. Semplicemente lo spirito col quale lui ed io frequentiamo il forum non è lo stesso e non voglio assolutamente dire che il mio sia migliore del suo.

Se poi l'amministratore del forum mi autorizza a citare il nome del prodotto che ho impiegato (per correttezza, non è tra quelli che ho citato, quelli elencati nel mio post sono simili. Era per far capire di che genere di oggetti stavo parlando), posso scrivere al riguardo delle prove fatte, postare alcune modifiche apportate al firmware per prova e spiegare perché le ho fatte, cosa cercavo e postare pure qualche foto dell'applicazione effettuata. Non l'ho fatto finora perché con una foto il prodotto sarebbe stato subito riconoscibile ed avrebbe potuto essere preso per un tentativo di pubblicità indiretta che non è affatto il mio scopo.

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Re: Upgrade a Closed Loop

Messaggio da hellfire39 » giovedì 5 marzo 2020, 15:45

Semplicemente lo spirito col quale lui ed io frequentiamo il forum non è lo stesso
E quale sarebbe il tuo spirito? Quello di sfruttare gratuitamente il lavoro di altri? Quale sarebbe il tuo contributo al progetto?
Ho visto fin troppi utenti utilizzare a sproposito il termine "collaborare" intendendo invece "fare gratis quello che non so fare"
E' un modo davvero ipocrita di porre la questione.

Ti faccio notare un piccolo dettaglio: lo scopo di questi oggetti closed-loop, almeno di quelli più performanti, è quello di modulare le correnti per ottenere un comportamento simil-brushless (ad esempio Mechaduino ragiona in termini di correnti di fase(. Quindi si va ben oltre il comandare (micro)passi.
Se l'algoritmo utilizzato è quello, ci faresti ben poco con un driver stepper/tradizionale.

Solo se l'algoritmo utilizzato è quello più semplice (e meno peformante), l'uscita del controllore rimane in passi e quindi si potrebbe pensare di estrarre i segnali passo/posizione da inviare al driver (rimanendo comunque una pessima idea quella di far viaggiare i segnali PULSE/DIR dal motore al driver).

In ogni caso, buon divertimento a chi si vuole cimentare!

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Re: Upgrade a Closed Loop

Messaggio da tecno67 » venerdì 6 marzo 2020, 10:20

E quale sarebbe il tuo spirito? Quello di sfruttare gratuitamente il lavoro di altri?
Ti allego una foto di driver a ponte MOS-FET con gate driver IR2184 (in quel periodo su questo e su vari altri forum, giravano ancora progetti che impiegavano MOS-FET IRLZ pilotati da porte TTL con controllo unipolare) ed il relativo schema, il disegno dello stampato, postato assieme ad un ampia serie di immagini e prove varie. E non era il primo. Il tuo primo messaggio su questo forum è del 2014 e scorrendo i tuoi numerosi messaggi ho trovato molti interventi polemici ed inviti a lasciar perdere di fare questo o quello, mai un incoraggiamento. Ben pochi se non nessuno in cui inviavi disegni e particolari di qualcosa di fatto da te e lo mettevi a disposizione del forum. Tutto questo fatto nel lontano 2006, ante perdita di tutti i contenuti del forum e non fu il solo contributo. Ecco spiegato perché se vai cercare i miei contributi sulla board attuale non li trovi...
Ho anche un filmato in cui si vedeva il motore girare a velocità crescenti e contemporaneamente la visualizzazione della forma d'onda delle correnti sull'oscilloscopio anch'esso postato a suo tempo.
DSCN0052.jpg
Immagine 003.jpg
Scan.jpg
Dopo aver risposto alle tue accuse coi fatti, se vogliamo passare a discutere del merito (E tu nel secondo post cominci già a farlo. Meglio tardi che mai!) io sono ancora qui, speriamo si aggiungano anche altri.
E' ovvio che non posso pubblicare degli interi listati sul sito per spiegare cosa vorrei fare, a cosa sono disposto a rinunciare e cosa vorrei migliorare prima che qualche utente mi esprima il suo interesse per l'argomento e l'amministratore mi dia autorizzazione a pubblicare delle foto dove comunque si mostra un prodotto commerciale, e/o a citare dei siti dove reperire i listati e gli schemi di ciò di cui voglio parlare dato che quello che ho usato è pur sempre un prodotto commerciale.
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Re: Upgrade a Closed Loop

Messaggio da hellfire39 » venerdì 6 marzo 2020, 10:46

Beh, se vuoi un applauso, te lo faccio volentieri. =D>

Ma io mi riferivo al progetto attuale. In cui, se non sbaglio, mancherebbe solo la modifica per uscire in STEP/DIR.
In questo caso c'è già tutto e mancherebbe solo la modifica al codice di Arduino (che poi non capisco che differenza c'è tra il main e le altre liberie (stesso linguaggio, stessa sintassi).
ed inviti a lasciar perdere di fare questo o quello, mai un incoraggiamento.
Guarda che, se c'è un progetto interessante ed io posso dare un contributo, alla pari con altri, lo faccio volentieri. Ma se reputo un'idea sensa senso, mi piace dirlo. Esponendo però i motivi per cui l'idea è sbagliata, secondo me.

---------------
Il problema è che, spesso, la gente atterra sul forum con idee più o meno strampalate e non cerca collaboratori, cerca manodopera gratuita. Ma non offre nulla in cambio, o quanto meno, sottovaluta pesantemente il lavoro intellettuale. Tipo: tu ci metti il lavoro gratis ed io potrei offrire del materiale a prezzo scontato.

P.S. come ultima nota: ho qualche dubbio sulla effettuva precisione che si può ottenere dal chip encoder. Sul datasheet di uno di questi chip mi pare di aver visto che si parla di circa 1°. Cosa che continua a farmi preferire gli encoder. D'altra parte, se voglio il closed loop è perché voglio migliorare le prestazioni. Ma se poi non ho l'accuratezza dei micropassi cercati, che lo faccio a fare?

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Re: Upgrade a Closed Loop

Messaggio da tecno67 » venerdì 6 marzo 2020, 11:57

Ti vorrei chiarire alcune cose:

1) Gli applausi non mi servono. In quel 'Bel' periodo a differenza di oggi, c'era più voglia di cimentarsi, invece delle polemiche allora ho trovato la collaborazione del magnifico DAG con cui ricordo di aver passato un pomeriggio intero a fare varie prove a casa sua. Ce ne fosse anche oggi di gente così!
2) Al fine di evitare di procrastinare l'equivoco e le diatribe, ti chiarisco subito che non sto lavorando su Mechaduino, anche se l'ho citato come esempio, ma con un altro oggetto basato su un PIC32MX a 120MHz che è stato anche descritto su di una rivista di elettronica abbastanza diffusa, a metà dell'anno scorso. Qui il programma principale è scritto col linguaggio Arduino compatibile, ma le librerie che poi gestiscono il PID di posizione e la gestione HW del driver sono scritte in C++ e per aprirle e studiarmele sia pure con i miei limiti in questo linguaggio ho dovuto scaricarmi MPLAB.

-Le cose che mi piacerebbe sviluppare sono sostanzialmente quattro. Alcune non collegate tra loro. Non perché aneli ad uno sfruttamento commerciale della cosa, che per ovvie ragioni non potrei nemmeno fare, pena una bella citazione in tribunale da parte dell'autore del progetto originale. Ma per semplice voglia di smanettare. Se poi a qualcuno viene in mente altro discutiamone.

-La scrittura delle parti, peraltro modeste dato che il progetto è ben strutturato e commentato e che lo stesso autore del progetto ha dato non solo come possibili, ma anche come suo desiderio cui dare seguito qualora il suo progetto abbia un certo sviluppo, ma che non ha implementato al momento, per usare questo oggetto su motore DC usando una sola uscita del driver DRV8843 usato dal progetto. La mia richiesta iniziale all'autore era stata se fosse possibile parallelare le due, ma mi ha già risposto che non è possibile con tale integrato.

-L'implementazione di una gestione dell'I^2t per poter poter sfruttare l'intera corrente di picco erogabile da questo integrato senza rischiare di bruciarlo dato che trattandosi di un SMD e non avendo dissipatori va trattato con riguardo. Nonché l'implementazione di una protezione Overvoltage anch'essa non presente.

-La terza, chiaramente con una rinuncia a determinate caratteristiche del progetto originario, come tu giustamente hai sottolineato, quella come semplice 'recuperatore di passi persi' (perdona la descrizione alquanto impropria) di step persi, a meno di non implementare un uscita di limitazione corrente da portare verso il driver esterno se questo lo permette.

-Provare a sviluppare l'idea di utilizzare una delle attuali uscite del driver (per non dover apportare modifiche HW, alquanto critiche trattandosi di uno stampato smd di piccole dimensioni) per generare un segnale analogico di richiesta coppia o velocità da mandare ad un azionamento generico (anche un inverter se del caso) usando in questo caso l'oggetto come controllore di posizione e non come driver.

E' chiaro che una cosa del genere può essere di interesse più ad uno studente di elettronica od un appassionato come sono io, che non a un costruttore 'cantinaro' di CNC se è questo che ti preoccupa.

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Re: Upgrade a Closed Loop

Messaggio da hellfire39 » venerdì 6 marzo 2020, 14:02

Ho capito, stai parlando del circuito proposto da Elettronica In (MotorFish, rivista n.236).
Non essendo tra le aziende malefiche che non vogliono essere citate, non penso ci siano problemi a citarla.

Alcune delle tue idee mi sembrano un po' confuse.

Sicuramente parallelare le uscite di driver come quello citato non è una buona idea.Tali circuiti lavorano in PWM per controllare la corrente, sfruttando l'indutanza del motore e non amano essere messi in serie.

Un controllo di posizione collegando un'analogica di uscita del PIC ad una periferica esterna, la vedo un po' dura. Meno che meno fare un controllo di posizione con un inverter.

Ribadisco: le uscite di quei mosfet richiedono un carico induttivo e lavorano in corrente. Tirare fuori un valore analogico in tensione richiede qualche salto mortale. Non dico che sia impossibile, ma è certamente un'idea stramba.

Io penso che se dovessi fare un colloquio ad uno studente di elettronica e questo mi tira fuori certe idee, non gli faccio nemmeno finire la frase. Io sono un appassionato di elettronica e di programmazione. Lo faccio sia per hobby che per mestiere.
Il fatto è che non vedo proprio l'utilità di tale progetto.

Sarà deformazione professionale, ma se ho un oggetto che è abbastanza economico e io non potrei rifarlo meglio, non vedo ragioni per impegnarmi. Forse mi sbaglio, ma non penso che la precisione del chip di misura sia paragonabile a quella di un encoder, quindi: uso l'encoder.
Motori in corrente continua: perché? Il loro uso è sempre più limitato. In ambito professionale non esistono proprio. Ormai i posizionatori sono brushless (con un piccolo spazio per gli stepper)!

Tra l'altro, da un punto di vista economico, bisogna valutare quanto valuti il tuo tempo libero, perchè andrebbe inserito nell'equazione!

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Re: Upgrade a Closed Loop

Messaggio da tecno67 » venerdì 6 marzo 2020, 15:54

Ci rinuncio! Non ci incontriamo proprio.

Ci ragionerò su. Tanto domani e dopodomani il mio tempo libero lo dedicherò a me e a mia moglie. Dato che è il nostro anniversario il fine settimana lo passeremo in quel di Porto Venere, evitando accuratamente soste a metà strada e sperando che il tempo sia clemente.

Cosa vorrei fare l'ho spiegato, cosa uso e cosa andare a cercare per decidere se vi interessa lo sapete pure quello.

Se a qualcuno interessa, batta un colpo. Se non si fa vivo nessuno pazienza.

Magari è la volta che mi studio pure il C++, o che decido di non usare le librerie e riscrivere quel che mi serve usando solo l'IDE di Arduino. Dovrebbe essere fattibile.
Anzi per i motori DC ho già in mente come fare pensandoci bene forse basterebbe modificare solo il file tables.cpp dove viene inizializzato l'array dei 128 valori di seno ed il file tables.h dove viene gestito il calcolo della direzione della corrente. Vedo come e se funziona. Poi decido riguardo tutta la parte dei menu e gestione modalità di lavoro. Se lasciarli dando la possibilità nel menù 1 di selezionare un ulteriore modalità 'DC servo' oltre a 'Stepper open loop' e 'Closed loop' o se sfoltire molto e fare un Firmware a se per i DC. Tanto questa parte è tutta in Arduino.

Passati/passatevi un buon fine settimana!

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Re: Upgrade a Closed Loop

Messaggio da hellfire39 » venerdì 6 marzo 2020, 20:27

Beh, allora buon weekend!

La cosa curiosa è che avevo già i sorgenti di motorfish nel mio PC e neanche lo sapevo.
A tempo perso ci butterò un occhio.

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Re: Upgrade a Closed Loop

Messaggio da tecno67 » martedì 10 marzo 2020, 9:32

Ieri sera avendo un paio di orette di tempo dopo cena, mi sono lanciato in un tentativo di modifica del MotorFish. Ho duplicato i due file ClosedLoop.h e ClosedLoop.cpp e li ho rinominati in ClosedLoopDC. Li ho poi editati creando dapprima una copia esatta, solo con tutti i riferimenti ai nomi di classe modificati da ClosedLoop a ClosedLoopDC. Poi sono passato a modificare le righe precedenti la chiamata alla funzione ' Stepper.setPhaseFactor(nextPhase, current)', continuo a passare il valore di 'current' calcolato dal PID ma passo come valore di nextPhase un valore fisso 128 nel caso che current sia positivo, 0 nel caso sia negativo. Dato che il primo termine, viene utilizzato dalla classe 'Stepper.setPhaseFactor' per puntare il valore nell'array dei Seni dichiarato ed inizializzato nel file Tables.cpp, dovrei ottenere che il valore puntato sia sempre 65535 e quindi il modulo massimo del vettore di corrente passato col secondo parametro. Sempre grazie al calcolo dichiarato in 'Tables.h' per la variabile 'Aphase[]' invece dovrei ottenere il giusto verso di uscita della corrente. Il tutto continuando a gestire l'Hw nella classe stepper esistente.

Poi con un procedimento simile ho modificato il file principale MotorFishFirmware dall'IDE di Arduino. Qui ho aggiunto ai due modi Stepper e ClosedLoopStepper un terzo modo ClosedLoopStepperDC, andando a creare tutte le funzioni di setup e di elaborazione ciclica per la nuova modalità con relativa assegnazione alla routine di servizio dell'interrupt a tempo che gestisce il loop del PID di controllo e dell'interrupt scatenato dall'ingresso di step, che incrementa la variabile di posizione richiesta. In gran parte il tutto si è risolto nella duplicazione delle analoghe funzioni ClosedLoop esistenti con piccole correzioni, con regole più di tipo semantico che non dettate da effettiva progettazione software. Tutto questo perchè chi ha scritto il SW l'ha strutturato davvero bene devo dire.

Quello che è incredibile è che pur essendo io digiuno di MPLAB e di C++ tutto è andato magnificamente liscio. A parte una serie di messaggi di errore del compilatore dovuti al fatto che avevo erroneamente creato le nuove librerie nella cartella originaria dove avevo decompresso i file di MotorFish e non nella cartella delle librerie di Arduino, sistemato l'errore ed avviata la compilazione, la stessa si è conclusa magicamente senza errori. Non ci avrei mai sperato onestamente!

Ora non mi resta che reperire un piccolo motorino in DC, incollare il magnetino, trovare il modo di fissare la schedina MotorFish per cominciare le prove, ed ottimizzare le costanti del PID. Ovviamente la precisione sarà quella che sarà dato che non avendo uno stepper come motore, non sarà ovviamente possibile attivare/usare la procedura di calibrazione dell'encoder, ma se funziona ed il motore gira, sarà già una grande soddisfazione.

Oltretutto va detto che di solito un motore DC lo si usa accoppiato con un riduttore e non diretto, per cui il grado massimo di risoluzione potrebbe anche non essere un grosso problema anche già con riduzione 1/3 o 1/4. (360°x 3 = 1080 impulsi/giro asse uscita)

Faccio le prove, appena ho tempo e se va posto il tutto.

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Re: Upgrade a Closed Loop

Messaggio da tecno67 » mercoledì 11 marzo 2020, 8:34

Una domanda...
Non ho molta dimestichezza con le regole sulle licenze.

I listati originali sono pubblici, ma io posso postare l'intero SW modificato di MotorFish? Ho lasciato ovviamente tutti i disclamer e commenti originali di M. Del Fedele, ma ho apportato delle modifiche, quindi eventuali miei 'strafalcioni' potrebbero essere erroneamente attribuiti a lui senza una precisazione di cosa è mio e cosa è suo.

-E' sufficiente che io indichi cosa ho modificato e per le funzioni aggiunte, che sono in gran parte mutuate da quelle originali?
-Devo comunque chiedere la sua autorizzazione preventiva?
-Cosa devo fare per essere a posto col le regole?

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Re: Upgrade a Closed Loop

Messaggio da rosettacnc » mercoledì 11 marzo 2020, 11:14

Se il progetto è in GITHUB o qualsiasi altro repository basta fare un FORK del progetto master nel proprio account della piattaforma, apportare tutte le modifiche che si desiderano, fare una commit e push delle modifiche e non si hanno problemi.

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Re: Upgrade a Closed Loop

Messaggio da tecno67 » mercoledì 11 marzo 2020, 16:13

Perdona. Ignoro il significato di quasi tutti i termini che hai impiegato. Ignoranza mia beninteso! Ho 52 anni e poca dimestichezza con queste cose.

Il SW non si trova su GITHUB ma sul sito di Fishino, la board con cui è stato sviluppato. Qui sotto il testo del disclamer riportato all'inizio del listato:
Library to handle MotorFish closed loop stepper driver board //
// //
// Copyright (c) 2019 Massimo Del Fedele. All rights reserved. //
// //
// Redistribution and use in source and binary forms, with or without //
// modification, are permitted provided that the following conditions are met: //
// //
// - Redistributions of source code must retain the above copyright notice, //
// this list of conditions and the following disclaimer. //
// - Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice, //
// this list of conditions and the following disclaimer in the documentation //
// and/or other materials provided with the distribution. //
// //
// THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" //
// AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE //
// IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE //
// ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT HOLDER OR CONTRIBUTORS BE //
// LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR //
// CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF //
// SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS //
// INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN //
// CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) //
// ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE //
// POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
Traducendo dall'inglese sembrerebbe che basti lasciare questo testo nei SW da esso derivati per poterlo trasmettere ad altri. E' così? Da parte mia come già detto troverei più corretto dire anche cosa è dell'autore, cosa è stato modificato e perché.

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